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公开(公告)号：CN111837638A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010542462.1
申请日：2020-06-15
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本发明公开了一种小型振动采收装置，包括夹持装置和激振装置，所述夹持装置包括夹持头和夹持机架，所述激振装置包括凸轮直线运动机构和电机；所述夹持头连接在夹持机架上，所述夹持机架与凸轮直线运动机构连接，所述凸轮直线运动机构与电机连接；所述电机用于通过凸轮直线运动机构驱动夹持机架上的夹持头做直线往复运动。本发明可适用于室外小型林果振动采收，装置总体分为夹持装置与激振装置；夹持装置夹持结果树枝；激振装置产生激振运动，通过激振装置中的推杆与夹持装置之间的刚性连接，带动夹持装置产生振动，实现振动刚采收；整个机器结构简单，环境适应性强，易于操作。
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公开(公告)号：CN111260690B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202010055844.1
申请日：2020-01-17
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于高速摄影双目视觉技术的果柄动态结合力获取方法，该果柄动态结合力获取方法基于高速摄影双目视觉技术，通过在果实表面标记特征点和以果实和果柄的结合处为原点标记为O1并建立绝对坐标系，确定静态时的原点O1与各特征点的固有关系和动态时各时刻下原点O1的绝对坐标；并根据各时刻下原点O1的绝对坐标确定果实加速度，并根据该果实加速度获得t时刻下的果实惯性力；根据任意时刻下果实所受的等效合力FD与惯性力F惯性力平衡且果实所受的等效合力FD为果柄动态结合力FJ与果实重力G的矢量和，故求得果柄动态结合力为FJ＝F惯性力‑G。本发明基于高速摄影双目视觉技术获得果实的惯性力，并通过果实所受到的惯性力和重力反推获得果柄动态结合力，方法简洁且快速高效。
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公开(公告)号：CN113491214A
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202010192736.9
申请日：2020-03-18
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本申请涉及一种刚竹属竹类冠形美景度保持修枝法，属于植物栽培技术领域。选择竹株：选择2‑4年生的竹株，大小中等、生长状况良好、无病虫害、竹枝完整、冠部明显、形态优良的刚竹属竹种；修枝时间：6‑7月份；修枝处理：利用消毒后的锋利修剪工具对竹株的分枝竹节处竹枝进行修剪，小于2厘米的竹冠弯梢处不作处理；切口处理：切口边沿修平，再在切口处涂抹切口封合剂；肥培抚育：对修枝处理后的竹株进行施肥、营养管理；竹株移植：待切口干合后，可对选定竹株进行园林移栽，用于景观应用。刚竹属竹类冠形美景度保持修枝法，较完整保留移植母竹的枝叶冠部原始状态，保留了竹类本身的园林景观效果，使其移植后生长力旺盛，对竹林后继发笋时间、发笋数量、成竹质量以及成林景观效果影响小。
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公开(公告)号：CN113079823A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110317934.8
申请日：2021-03-25
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本发明公开了一种具有隔振功能的振动采收装置，包括移动底盘、激振装置、滑动支架和隔振装置，滑动支架搭载在移动底盘上，隔振装置设置在滑动支架上，激振装置设置在滑动支架的顶部；激振装置包括曲柄滑块机构、马达和夹持头，马达与曲柄滑块机构连接，夹持头与曲柄滑块机构转动连接；滑动支架包括轴承支架、可移动导轨和底架，轴承支架和底架之间通过隔振装置连接，可移动导轨连接在轴承支架顶部；隔振装置包括水平隔震组件和垂直隔震组件。本发明可以准确夹持到所需采收树体，进行振动采收，省时省力省人工，采收效率高，且隔振装置减少了振动果树时传递到载具的作用力，减少了竖直方向振动传递，减少了在田间行驶时载具传递至激振装置的振动。
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公开(公告)号：CN109470137B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201811224238.7
申请日：2018-10-19
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于二维激光扫描仪的林木信息测量系统及数据处理方法，包括处理系统、地面测量系统和无人机测量系统；包括：获取地面测量系统和无人机测量系统的GPS数据、IMU数据、激光扫描数据以及时间信息，获取GPS参考基站的GPS数据；将GPS数据均转换为GPB格式，并对转换后的GPS数据进行处理得到差分全球定位系统数据；将差分全球定位系统数据、IMU数据和激光扫描数据整合到同一坐标系下；利用坐标旋转矩阵将激光扫描数据均匹配到UTM坐标中，建立三维点云坐标信息；进而得到完整的林区树木的三维点云信息。本发明能够适应高大林木及郁闭度大的林区树木的点云信息测量，能够极大的节省人力，测量精度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110115155A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910524055.5
申请日：2019-06-18
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本技术涉及林业机械领域，提供一种用于林果激振采收机的树干激振装置，是一种带有集果装置的树干激振装置，可以方便的调节激振作业的频率和振幅，带有的集果装置也可以方便的自动打开和收拢；包括可拆卸设置在载具上的承重架，固联在承重架上用于临时收纳林果的集果箱，设置在集果箱上用于发生激振作用的激振机构，与激振机构固联、用于夹持树干并对树干施加激振作用的夹持装置，设置在集果箱上用于收集掉落的林果并将林果导流至集果箱内的倒伞形集果装置。
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公开(公告)号：CN110073813A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910524065.9
申请日：2019-06-18
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本技术涉及农林机械技术领域，提供一种梳刷激振式红枣采收机，主要用于矮化密植种植模式枣园红枣的机械化连续采收,可有效防止红枣掉落；包括沿纵向开设有通过槽的底盘，设置在底盘下面的行走装置，固联在底盘上、前端敞口后端开口的机架，设置在机架上、用于汇集、收纳、卸载红枣的收集装置，设置在底盘上的一对接果装置，设置在底盘上、位于接果装置两侧、用于将红枣输送至收集装置的一对输送装置，设置在机架内、位于接果装置上方、用于对红枣植株施加激振作用的一对激振装置。
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公开(公告)号：CN109076790A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810882029.5
申请日：2018-08-06
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本发明公开了一种多点夹持式树干全振幅激振采收装置，它在双向气缸的作用下，以联动的方式带动多块夹持板和连杆在多个角度包裹住树干，以解决现有技术中振动能量耗散，树皮受损，以及定位困难的问题。其包括能够相对于机架往复移动的可锁紧移动副，双向气缸，四根一级连杆，四根二级连杆，若干块夹持板，激振器；移动副末端与气缸缸体固定连接；气缸两端气缸杆分别与两根一级连杆末端铰接；四根一级连杆在中部交叉并于交叉点铰接，四根一级连杆前端分别与四根二级连杆末端处铰接；若干块夹持板端点铰接相连而成的夹持板链的两端分别与两根二级连杆铰接；激振器固定安装在一侧的两根二级连杆上。
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公开(公告)号：CN110073813B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN201910524065.9
申请日：2019-06-18
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本技术涉及农林机械技术领域，提供一种梳刷激振式红枣采收机，主要用于矮化密植种植模式枣园红枣的机械化连续采收,可有效防止红枣掉落；包括沿纵向开设有通过槽的底盘，设置在底盘下面的行走装置，固联在底盘上、前端敞口后端开口的机架，设置在机架上、用于汇集、收纳、卸载红枣的收集装置，设置在底盘上的一对接果装置，设置在底盘上、位于接果装置两侧、用于将红枣输送至收集装置的一对输送装置，设置在机架内、位于接果装置上方、用于对红枣植株施加激振作用的一对激振装置。
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公开(公告)号：CN111241739A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010055843.7
申请日：2020-01-17
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种有果有叶果树振动模型的构建方法，步骤如下：通过激光扫描设备对果树枝杆进行扫描，获取果树枝杆的点云信息；以获取的果树点云信息为基础，提取果树枝杆的骨架点、骨架点处果树半径、骨架点之间的拓扑关系；将两个具有相邻拓扑关系的骨架点作为空间圆柱梁单元的两个节点构成一个空间圆柱梁单元，多个空间圆柱梁单元按照拓扑关系依次连接而成果树枝干振动模型；通过统计的方式获得果实和树叶在果树上的分布规律；E、将果树枝干振动模型、果实和树叶在果树上的分布规律相结合，获得有果有叶果树振动模型。本发明通过将激光扫描技术与有限元法相结合构建振动模型，并采用振动模型计算果树的固有频率，更适用于果园精确振动采收。
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