公开(公告)号：CN116051891A

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202211723778.6

申请日：2022-12-30

Applicant: 南京林业大学 ,  潍坊现代农业山东省实验室

Inventor： 陈勇 ,  金小俊 ,  于佳琳

IPC: G06V10/764 ,  G06T7/11 ,  G06V10/774 ,  G06V20/10 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种草坪杂草识别与精准喷施方法，包括：采集正方形区域图像；将正方形区域图像分割成9个第一正方形区域，并检测其中是否存在杂草，如存在，则将第一正方形区域等分为9个第二正方形区域，并检测其中是否存在杂草，如存在，则将第二正方形区域等分为9个第三正方形区域，并检测其中是否存在杂草，如果有n个第三正方形区域存在杂草，则对相应的第二正方形区域进行施药，如果少于n个第三正方形区域存在杂草，则不施药。本发明通过将一帧图像逐次划分，确定其中杂草覆盖率，进而确定是否打开喷头施药，可以更精准地控制除草剂施用量，减少资源的浪费和环境的污染。

公开(公告)号：CN214282979U

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN202120210186.9

申请日：2021-01-26

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 姚袁梦 ,  洪晓玮 ,  金小俊 ,  陈勇 ,  于佳琳

IPC: A01M21/04 ,  A01M7/00 ,  H04N5/232

Abstract: 本实用新型提供一种除草剂精准施药器，包括车轮驱动结构、车架、测量机构和施药结构；车轮驱动结构设置在车架的下方，带动装置前进；施药结构设置在车架上，包括X轴线性模组、横梁和若干组喷头结构，X轴线性模组固定安装在车架的两侧上表面；横梁垂直设置在X轴线性模组上方，横梁的两端分别与X轴线性模组的滑块固定连接，横梁上固定设置有若干组喷头结构，喷头结构包括电磁阀和喷头，电磁阀与喷头连接；测量机构设置包括门型支架和摄像头，摄像头设置在门型支架上，以识别草坪中杂草的位置。本实用新型横梁上设置整排喷头，可提高施药效率，并通过测量装置识别杂草位置，实现了除草剂的精准喷施，提高除草剂利用率。

公开(公告)号：CN214282978U

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN202120210183.5

申请日：2021-01-26

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 姚袁梦 ,  金小俊 ,  洪晓玮 ,  陈勇 ,  于佳琳

IPC: A01M21/04 ,  G01B11/00 ,  G01B11/06 ,  H04N5/225

Abstract: 本发明提供一种除草剂精准施药装置，包括车轮驱动结构、车架、三维测量机构和施药结构；施药结构设置在车架上，包括X轴线性模组、横梁、Z轴线性模组和喷头，X轴线性模组固定安装在车架的两侧上表面；横梁垂直设置在X轴线性模组上方；横梁上设置有若干个Z轴线性模组，Z轴线性模组的滑块与横梁固定连接，喷头设置在Z轴线性模组底部，在X轴线性模组和Z轴线性模组的带动下进行移动并施药；三维测量机构包括门型支架和线激光三维测量装置，用于识别出草坪中杂草的三维空间位置。本发明装置可识别杂草位置及其高度，并通过线性模组的移动，控制喷头移动，实现除草剂的精准喷施，提高除草剂利用率，同时保证除草效果，操作方便，实用性强。

公开(公告)号：CN216874711U

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202220577437.1

申请日：2022-03-17

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 聂宇成 ,  陈勇 ,  于佳琳 ,  金小俊 ,  徐星星

IPC: A01M21/04

Abstract: 本实用新型提供了一种实现除草剂精准喷施的并联除草机器人，包括：固定板、控制装置、摄像头、主动轮电机、主动轮、并联机构、从动轮、药液输送系统，固定板的前端通过第一机架连接两个主动轮，每个主动轮上连接一个主动轮电机，固定板的后端通过第二机架连接两个从动轮；固定板的下表面与并联机构固定连接，固定板的上表面设有控制装置和药液输送系统，药液输送系统与并联机构上的喷头连接，固定板的下表面上还设有摄像头，摄像头、主动轮电机、并联机构、药液输送系统均与控制装置连接。该并联除草机器人通过并联机构将喷头移动到杂草附近，精准的喷洒相应的除草剂，在除去杂草的同时有效地避免除草剂的浪费，保护环境，减少污染。

公开(公告)号：CN214593835U

公开(公告)日：2021-11-05

申请号：CN202120213189.8

申请日：2021-01-26

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 聂宇成 ,  洪晓玮 ,  刘俊锋 ,  金小俊 ,  陈勇 ,  于佳琳

IPC: A01M21/04

Abstract: 本实用新型公开了一种草坪与牧草除草机器人，涉及农业机器人技术领域，包括底板，所述底板前端下侧设有一组从动轮、后端下侧设有一组主动轮，所述底板上端设有电池保护盒、药箱及水泵，所述底板前端间隔平行竖直设有一组电控升降螺杆，所述电控升降螺杆对应所述底板位置另一侧端之间水平设有喷头支架，所述喷头支架对应所述底板位置另一侧端均匀设有喷头，所述底板下方设有水路分配器。该机器人将喷头移动到杂草附近，精准的喷洒除草剂，这样可以在除去杂草的同时有效地避免除草剂的浪费，保护了环境。

公开(公告)号：CN214339643U

公开(公告)日：2021-10-08

申请号：CN202120209734.6

申请日：2021-01-26

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 姚袁梦 ,  金小俊 ,  洪晓玮 ,  于佳琳 ,  陈勇

IPC: A01M21/04 ,  A01M7/00 ,  G01B11/00 ,  G01B11/06 ,  H04N5/225

Abstract: 本实用新型提供一种除草剂精准施药器，包括车轮驱动结构、车架、三维测量机构和施药结构；施药结构设置在车架上，包括X轴线性模组、Y轴线性模组、Z轴线性模组和喷头；X轴线性模组固安装在车架的两侧上表面；Y轴线性模组设置在X轴线性模组上方；Y轴线性模组上垂直设置有Z轴线性模组，使得Z轴线性模组能沿着Y轴线性模组做水平直线往复运动，也能在竖直方向上移动；喷头固定设置在Z轴线性模组底部；三维测量机构包括门型支架和线激光三维测量装置，以识别草坪中杂草的位置及高度。本实用新型可识别杂草位置，并通过线性模组的移动，控制喷头移动，实现除草剂的精准喷施，提高除草剂利用率，同时保证除草效果，操作方便，实用性强。