公开(公告)号：CN117908576A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202410308900.6

申请日：2024-03-19

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 郑柏超 ,  夏鹏 ,  薛艳梅 ,  范晓飞

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种抗饱和的四旋翼无人机有限时间容错控制方法。首先构建四旋翼无人机位置子系统和姿态子系统的全回路系统数学模型；基于四旋翼无人机系统的输入饱和及执行器故障，分别建立位置子系统和姿态子系统的复合数学模型；然后定义姿态角、姿态角速率跟踪误差和位置、线速度跟踪误差，构建命令滤波器进行滤波误差补偿；接着基于反步控制技术，结合自适应方法，分别建立位置子系统和姿态子系统抗饱和有限时间命令滤波反步容错控制方法，计算虚拟控制量及抗饱和控制输入；最后基于得到的虚拟控制量，反解得到位置子系统的控制输入，及姿态子系统中翻滚角和俯仰角的期望信号，解决四旋翼无人机故障问题，有效提高系统的抗饱和及干扰能力。

公开(公告)号：CN204408297U

公开(公告)日：2015-06-17

申请号：CN201520132479.4

申请日：2015-03-09

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 薛艳梅 ,  郑柏超 ,  王廷春

IPC: H03K7/08

Abstract: 本实用新型公开了一种脉冲排插，包括带有火线输入端、零线输入端的排插，还包括依次连接的电源模块、控制模块以及输出模块，电源模块包括依次连接的保险电路、整流电路和稳压电路，输出模块包括依次连接的光耦和双向可控硅；火线输入端、零线输入端分别与保险电路的输入端连接，稳压电路的输出端经控制模块与光耦的输入端连接；电源模块用于将交流电转换成直流电并传输至控制模块，控制模块用于接收直流电，产生PWM波并传输至输出模块。本实用新型解决了能源浪费和智能限电所带来的局限性，达到电源的周期性开关的目的，在使用大功率电器时，既不会导致跳闸，也可以使电器正常使用。

公开(公告)号：CN205630645U

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201620469498.0

申请日：2016-05-20

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 郑柏超 ,  陈天 ,  薛艳梅 ,  傅曦雨

IPC: B25J9/16

Abstract: 本实用新型涉及一种混合驱动的遥操作机器人量化控制系统，包括主机器人、线性控制器、非线性控制器、编码器、通讯网络、解码器、执行机构以及从机器人，所述线性控制器、非线性控制器的一端与主机器人连接，线性控制器、非线性控制器的另一端与编码器连接，编码器通过通讯网络与解码器连接，解码器与执行机构、从机器人依次连接，所述从机器人与主机器人连接，本实用新型解决了遥操作机器人系统中存在的随机马尔科夫跳变问题和编码器、解码器的输出参数不匹配问题。