公开(公告)号：CN206105843U

公开(公告)日：2017-04-19

申请号：CN201621114702.3

申请日：2016-10-12

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 孙帅 ,  宋公飞 ,  张晴 ,  孙毅 ,  黄贤存

IPC: B25J9/00 ,  B25J15/06

Abstract: 一种四自由度并联机器人，包括固定平台、运动平台和执行机构，所述执行机构连接所述固定平台与所述运动平台，所述执行机构包括三条完全相同的支链，每条所述支链均包括主动臂和从动臂，所述主动臂的上端通过主动臂驱动轴与所述固定平台内的伺服电机相连，所述主动臂的下端与对应的所述从动臂的上端相连，所述从动臂的下端与所述运动平台相连接；所述从动臂包括相互平行设置的两条碳素杆，每条所述碳素杆的上转动轴与所述主动臂通过特制螺丝配合连接。本实用新型刚性好、承载能力强、结构较简单、易于精密操作等，同时该并联机器人可以替代人工操作，发挥重复劳动的高效优势，且结构紧凑，易于安装维护，可操作性强。

公开(公告)号：CN205398980U

公开(公告)日：2016-07-27

申请号：CN201620186274.9

申请日：2016-03-11

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 申晓宁 ,  孙毅 ,  孙帅

IPC: D06F33/02 ,  G07F17/20

Abstract: 本实用新型公开了一种PLC投币式自动洗衣机控制系统，包括PLC控制器、按键、显示器和计费装置。计费装置能对从投币口投入的钱币数量进行检测。PLC控制器内置四个功能模块，分别为全自动功能模块一、全自动功能模块二、烘干功能模块和脱水功能模块；其中，全自动功能模块一具有洗涤、漂洗、脱水和烘干四项功能；全自动功能模块二具有洗涤、漂洗和脱水三项功能；烘干功能模块具有脱水和烘干功能；脱水功能模块具有脱水功能。按键与显示器的组合，能实现四个功能模块之间的切换与选择。当选择不同功能模块，且投入不同钱币，则能实现不能的洗衣功能。采用上述结构后，能在公共场合使用，能实现无人化管理，且能针对不同投币数量，实现不同洗衣功能。