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公开(公告)号：CN113867418A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111093394.6
申请日：2021-09-17
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种无人机集群自主协同侦察任务调度方法，该方法设计了以虚拟收益来驱动无人机行动的自主决策驱动机制，利用斯坦伯格博弈建立协同无人机之间的侦察时间比例优化模型,得到无人机最佳协助侦察时间比例,使得无人机能根据侦察对象的特点和价值，自主地展开协同，并合理分配侦察资源，而不再依赖于统一的指挥中心和实体，大大提高无人机集群的灵活性和系统鲁棒性，对动态环境变化的适应性更强。
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公开(公告)号：CN116483122A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310449086.5
申请日：2023-04-24
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/10 , G06Q10/0631 , G06Q10/10
Abstract: 本发明公开了一种无人集群遂行多模异构动态任务的分布式协同调度方法、装置、系统及存储介质，属于无人集群协同调度技术领域，包括响应于任务发生变化，根据预设的动态任务协同调度规则对多模异构动态任务进行分配，直至所有无人集群成员均不想更改自身决策以提高收益；响应于任务未发生变化，根据预设的静态任务协同调度规则对多模异构动态任务进行分配，直至所有无人集群成员均不想更改自身决策以提高收益；本发明能够提高资源利用率，提高无人集群系统的总收益和平均成功率。
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公开(公告)号：CN116300876A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310039534.4
申请日：2023-01-12
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/02 , G06F18/23213 , G06N5/01
Abstract: 本发明公开了一种多智能体未知环境自主协同探索方法、系统、装置及存储介质，属于智能无人技术领域，包括获取基于快速随机树策略探索得到的第一边界点集合再发送至均值漂移聚类模块，计算聚类簇的中心点，将中心点的集合作为第二边界点集合；利用信息增益函数和障碍物边界点过滤器对第二边界点集合进行过滤；计算各智能体到达剩余各边界点后的收益，利用打折策略对收益进行处理，再加入滞回增益得到各智能体的总收益，以智能体到边界点的欧式距离为代价，将总收益减去代价得到各智能体到达各边界点的总效益，将智能体总效益最大值对应的边界点分配给该智能体，分配完成后对未知环境进行自主协同探索；本发明降低计算量，提高了运行效率和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114859979B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210793659.1
申请日：2022-07-07
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了无人机集群自主协同侦察时间资源分布式分配方法及系统，属于无人机集群系统智能优化技术领域，方法包括：获取侦察目标的位置和数量；根据侦察目标的位置将无人机分类为固定任务无人机和空闲无人机；构建和侦察目标等数量的联盟，每个联盟中有一个侦察目标和与其对应的固定任务无人机；获取空闲无人机对各联盟初始的时间分配比例并输入预建立的重叠联盟博弈模型中，得到最优时间资源分配方案并据此完成空闲无人机辅助各联盟的时间资源分配；提高了无人机集群侦察系统的收益，达到自主协同侦察的目的并充分利用无人机的时间资源。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114205778B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202111346648.0
申请日：2021-11-15
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种面向异构任务的无人机集群协同目标选择方法，通过考虑不同目标的任务价值和要求，以及多机协同增益和制约关系，构建了斯坦伯格博弈模型，将上层无人机建立为博弈领导者，下层无人机建立为博弈跟随者，并提出了一种分布式策略更新迭代算法，有效提升无人机集群系统同时完成多个任务的效率，并能在不同环境下实现面向异构任务价值的高效协同，本发明使得无人机能根据区域内目标任务的需求和价值属性，通过集群内部协同和算法迭代，合理分配每架无人机的任务对象，提高无人机集群的整体任务能力，解决当前无人机集群系统任务分配局限于同构任务、忽视任务价值的差异，以及采用集中式调度的灵活性不足、计算复杂度高等问题。
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公开(公告)号：CN114205778A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111346648.0
申请日：2021-11-15
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种面向异构任务的无人机集群协同目标选择方法，通过考虑不同目标的任务价值和要求，以及多机协同增益和制约关系，构建了斯坦伯格博弈模型，将上层无人机建立为博弈领导者，下层无人机建立为博弈跟随者，并提出了一种分布式策略更新迭代算法，有效提升无人机集群系统同时完成多个任务的效率，并能在不同环境下实现面向异构任务价值的高效协同，本发明使得无人机能根据区域内目标任务的需求和价值属性，通过集群内部协同和算法迭代，合理分配每架无人机的任务对象，提高无人机集群的整体任务能力，解决当前无人机集群系统任务分配局限于同构任务、忽视任务价值的差异，以及采用集中式调度的灵活性不足、计算复杂度高等问题。
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公开(公告)号：CN114200964A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202210146501.5
申请日：2022-02-17
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无人机集群协同侦察覆盖分布式自主优化方法，通过将无人机执行不同位置策略和功率策略时获得的收益虚拟化，以收益虚拟来驱动无人机行动的自主决策，通过分布式自主迭代学习算法优化无人机的位置策略和功率策略，实现无人机群所获虚拟收益最大化，该方法使得无人机群能够在侦察区域内自主展开协同，并合理分配侦察资源，提高无人机群的稳定性和灵活性，在不同环境中均能保持稳定的侦察综合效率。
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公开(公告)号：CN114157345A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202210118237.4
申请日：2022-02-08
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: H04B7/185 , H04B7/08 , H04B7/06 , H04B7/0456
Abstract: 本发明公开了一种基于数据辅助的无人机集群协同空域抗干扰方法，包括：将接收机生成的滤波向量作为动作，生成动作集；以概率从动作集中随机选择接收滤波向量，以概率贪婪选择接收收益最大的滤波向量；感知当前空间谱，将每个时刻的空间谱导入动态空间谱；接收机通过接收波束成形向量处理接收到的信号，求取信号对应的信干噪比来获取通信速率奖励；将其中部分空间谱数据存入接收机，将未进入接收机中的剩余部分空间谱数据作为辅助数据存入辅助机；按照预设补充周期，辅助机发送接收到的空间谱数据给接收机；从接收机中对经验进行随机批次采样，计算并更新权重。本发明能够提高接收无人机抗干扰性能。
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公开(公告)号：CN217062531U
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202220838957.3
申请日：2022-04-13
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种高增益宽带全向偶极子天线阵列，包括：介质基板；第一偶极子天线，印刷在所述介质基板的正面；第二偶极子天线，印刷在所述介质基板的背面；金属反射地面与渐变巴伦结构，印刷在所述介质基板的背面，且所述渐变巴伦结构与所述第二偶极子天线相连接；以及，设于所述介质基板正面的一分二微带等分功分器，所述一分二微带等分功分器包括50Ω微带线以及四分之一波长阻抗变换器，所述一分二微带等分功分器与第一偶极子天线相连，通过设计具有阻抗变换器与巴伦结构的馈电网络，该阵列在较大的带宽内实现了良好的匹配，同时该阵列得益于对称且紧凑的结构，实现了小体积的同时保证了全向辐射的高增益与低不圆度。
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