公开(公告)号：CN113799150A

公开(公告)日：2021-12-17

申请号：CN202111120782.9

申请日：2021-09-24

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 孙伟 ,  左军 ,  赵畅 ,  徐凡 ,  胡亚华 ,  纪锦 ,  代广昭 ,  戴亮 ,  常鹏帅 ,  赵伟

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J9/16 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明公开了一种基于室内导航定位的气体浓度巡检机器人，包括构成机器人主体的双层底盘以及安装在双层底盘两侧两端用于机器人行走的驱动机构；所述驱动机构的输出端设有麦克纳姆轮；所述双层底盘分为上层和下层，下层的底部设有用于给机器人供电的锂电池，上层和下层之间设有用于控制机器人的底层系统主板；上层底盘顶端安装有用于检测气体浓度的气体浓度检测装置，用于构建环境地图的激光雷达传感器，用于视觉避障的深度摄像头以及用于处理数据和算法的中央处理器；本发明利用激光雷达、深度摄像头的数据融合，进行自主导航，实现自主避障；在运行过程中，利用气体浓度检测装置检测危险气体浓度，实现对危险气体浓度远程实时监控。