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公开(公告)号：CN112381173B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202011373252.0
申请日：2020-11-30
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06V10/774 , G06V10/77 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于图像识别的机械臂多任务自主学习控制方法及系统，该方法步骤包括：辨识阶段发展一组同构刚性机械臂在关节空间联合轨迹下的分布式协同学习控制方法，构造通讯拓扑实现多机械臂间的神经网络权值在线经验分享，利用经验权值设计常值神经网络控制器，构建宽度学习系统作为图像分类器，建立映射表将图像的类别与控制任务的轨迹建立一一对应关系；识别阶段利用构建的图像分类器识别机械臂的不同控制任务，调用常值神经网络控制器实现刚性机械臂多任务自主控制。本发明不仅能从复杂的工作任务中获取和调用经验知识，而且能通过视觉传感器对外界工作任务进行实时监测，实现机械臂在多种工作任务下的智能自主控制。
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公开(公告)号：CN114529579A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210077438.4
申请日：2022-01-24
Applicant: 华南理工大学 , 佛山纽欣肯智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉目标检测的移动机器人跟随行人方法、系统及介质，方法为：改进目标检测算法搭建行人检测模型，对行人目标进行检测；改进多目标跟踪算法，对行人目标进行跟踪；构建非完整移动机器人运动学模型，以及移动机器人与行人之间的角度和距离；确定角度和距离的约束条件，定义角度误差和距离误差；基于预设性能控制的方法，设计与障碍物位置有关的预设性能函数，构建误差转换函数；将转换误差函数引入李雅普诺夫函数，设计基于视觉的跟随避障控制器及速度观测器。本发明将视觉目标检测跟踪与控制理论相结合，采用李雅普诺夫法设计出基于视觉的跟随避障控制器，实现移动机器人平稳、高效、准确的跟随行人。
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公开(公告)号：CN112381173A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011373252.0
申请日：2020-11-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像识别的机械臂多任务自主学习控制方法及系统，该方法步骤包括：辨识阶段发展一组同构刚性机械臂在关节空间联合轨迹下的分布式协同学习控制方法，构造通讯拓扑实现多机械臂间的神经网络权值在线经验分享，利用经验权值设计常值神经网络控制器，构建宽度学习系统作为图像分类器，建立映射表将图像的类别与控制任务的轨迹建立一一对应关系；识别阶段利用构建的图像分类器识别机械臂的不同控制任务，调用常值神经网络控制器实现刚性机械臂多任务自主控制。本发明不仅能从复杂的工作任务中获取和调用经验知识，而且能通过视觉传感器对外界工作任务进行实时监测，实现机械臂在多种工作任务下的智能自主控制。
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公开(公告)号：CN109839934A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910141839.X
申请日：2019-02-26
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于RISE技术的无人水面艇预设性能跟踪控制方法，该方法解决系统模型参数不确定的无人水面艇渐近跟踪控制问题，主要包括以下步骤：建立无人水面艇的动态数学模型；预设暂态跟踪性能；跟踪误差变换；基于后推设计法设计虚拟控制器；基于RISE技术设计自适应跟踪控制器；基于所述自适应跟踪控制器实现对无人水面艇的轨迹跟踪控制。本发明采用基于RISE技术的自适应前馈控制策略，对系统不确定动态及外界未知扰动进行补偿，使得系统输出渐近跟踪期望的参考轨迹，即跟踪误差渐近收敛至零；同时，预设性能控制方法确保闭环系统满足预先指定的暂态跟踪性能（即跟踪误差具有指定的收敛速度和超调量），增强控制系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109190086A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810934519.5
申请日：2018-08-16
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于时变矩阵求逆的指数增强型变参求解方法，包括以下步骤：依据已知的时变矩阵，设计时变矩阵方程；根据时变矩阵方程，设计时变偏差方程；根据时变偏差方程和指数增强型变参神经动力学方法，得到指数增强型时变参数梯度方程；将时变偏差方程代入指数增强型时变参数梯度方程，并利用激活函数，得到用于时变矩阵求逆的指数增强型变参求解器；本发明采用时变偏差方程结合指数增强型变参神经动力学方法，设计出用于时变矩阵求逆的指数增强型变参求解器，对任意可逆的时变系数矩阵进行求解，方便快捷，能以更快的速度进行收敛，且偏差能以超指数的速度收敛到零，求解误差更小，收敛速度快、求解精度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108258418A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810057899.9
申请日：2018-01-22
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种极化和方向图可重构的水介质谐振器天线，包括介质容器、介质支撑柱、馈电探针、同轴馈电端口和金属地板；介质容器的内部形成有两个空腔，两个空腔的顶部分别开设有一个孔阀，通过从孔阀注入高介电常数介质液体，能够实现天线不同旋向的圆极化，若都不注入液体，则天线为线极化；介质容器位于金属地板的上方，并由介质支撑柱进行支撑，使得该介质容器与金属地板之间存在空气层，馈电探针的一部分伸进介质容器中进行馈电，并位于两个空腔之间，其另一部分往下穿过金属地板连接同轴馈电端口。本发明天线具有极化和方向图可重构、辐射效率高，阻抗带宽宽的特点，天线为圆极化时还具有轴比带宽宽的特点，可应用于卫星通信系统。
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公开(公告)号：CN108023184A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201711098030.0
申请日：2017-11-09
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种双管单极子液体天线，包括有内外嵌套式双管、带通孔的底座、同轴馈电端口、馈电探针和金属地板；其中，所述内外嵌套式双管垂直安装在底座上，内管注入有非导体液体，内、外管之间注入有导体液体，所述底座固定在金属地板上，所述馈电探针的一端穿过金属地板后伸进底座的通孔与内管中的非导体液体相接触，其另一端安装上同轴馈电端口；内管中的非导体液体和外管中的导体液体引入两个不同的模式，通过调节内管和外管的尺寸控制两个模式的频率，通过调节两液体间的间隙位置实现模式耦合，最终实现宽频带特性。本发明天线结构简单，同时具有高辐射效率和宽带的特点，可应用于无线通信系统设备。
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公开(公告)号：CN107498554A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710636750.1
申请日：2017-07-31
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于动态模式的机械臂智能自主控制方法，该方法包括下述步骤：建立刚性机械臂的动力学模型和多个期望回归轨迹的通用模型；设计基于动态模式的常值神经网络控制器组；建立期望回归轨迹模型的动态估计器；设计动态模式的预识别策略和识别策略；设计基于动态模式的控制器切换策略。该方法使得机械臂能够从复杂的工作任务中获取和利用经验知识，不仅实现了机械臂系统在无人干预的情况下对动态模式的实时监测以及自主快速识别，而且保证了机械臂在模式切换过程中控制输入信号的光滑连续性，为控制系统的稳定性提供了保障，同时改善了系统控制器切换过程中的暂态性能。
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公开(公告)号：CN107015562A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710281426.2
申请日：2017-04-26
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种满足预设跟踪性能的欠驱动水面船舶控制方法，针对欠驱动水面船舶非线性动态模型，设计跟踪误差稳态精度和暂态性能指标，构造横截函数引入额外控制输入，并完成跟踪控制器的设计，确保闭环控制系统的跟踪误差收敛到一个预先设定的任意小的区域，并保证收敛速度及超调量满足预先设定的要求。具体包括以下步骤：建立欠驱动水面船舶动态模型；设计控制系统的稳态及暂态性能要求；设计速度误差方程引入额外控制；设计扰动观测器补偿外部时变扰动；设计状态反馈跟踪控制器。本发明所设计的控制方法可以解决欠驱动水面船舶运动控制的难点，实现对任意光滑参考轨迹的跟踪控制，提高控制系统的跟踪误差稳态性能及暂态性能。
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公开(公告)号：CN103439301B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310338134.X
申请日：2013-08-05
Applicant: 广东电网公司电力科学研究院 , 华南理工大学
IPC: G01N21/63
Abstract: 本发明公开了一种20号钢珠光体球化等级的现场快速分析方法，弥补了传统割管或复膜金相分析等破坏性、工序繁琐、对操作者知识水平和经验要求高等不足之处。本发明在分析前无需对电站锅炉受热面管道表面进行机械清除和磨抛，利用脉冲激光直接作用于管道表面，采集等离子体光谱数据，提取表征管道基体的特征光谱数据，利用包含不同珠光体球化等级样品的光谱数据库，结合主成分分析方法进行类别区分，从而获得被测20号钢管道的球化等级。本发明的整个数据分析过程由计算机程序自动完成，检测总耗时小于2分钟，具有接近无损、检测工序简单、对操作者的专业知识水平和经验要求低、检验效率高等优点。
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