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公开(公告)号：CN113478466A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110836544.1
申请日：2021-07-23
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种兼具负载传导及步行节能的无源下肢外骨骼；主要包括：腰部固定组件、髋关节活动组件、膝关节活动组件和踝关节活动组件，以及它们之间的连接；本发明属于增强型无源下肢外骨骼，使得其能够支撑人肩部所背负的重物，并将载荷直接传导到大地上，从而减轻人在负重过程当中的疲劳感。同时，这种增强型无源下肢外骨骼依靠设置的弹性元件，收集在人体自然运动过程当中本应被损耗的能量，并在适当的时候释放，从而降低人在步行过程中能耗。此外，该外骨骼结构简单，自身质量轻便，使该外骨骼具有较高的可靠性以及良好的便携性。
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公开(公告)号：CN106097269A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610409497.1
申请日：2016-06-11
Applicant: 华南理工大学
CPC classification number: G06T5/009 , G06T3/4053 , G06T2207/10056
Abstract: 本发明公开基于计算鬼成像的高分辨率微视觉系统及获取图像的方法，系统在光路上依次包括激光光源、第一光阑、激光扩束镜、准直透镜、第二光阑、起偏器、空间光调制器、检偏器、第三光阑、反光镜、分束镜、会聚透镜、CCD相机；还包括位于分束镜另一光路上的精密定位载物台；精密定位载物台与计算机连接，计算机还分别与空间光调制器与CCD相机连接，计算机通过计算鬼成像技术获取高分辨率图像。本发明结构简单紧凑，由于采用光场强度关联测量恢复物体信息，消除了经典光学系统成像畸变的问题，可以获得高准确度和对比度的图像。本发明非常有利于微视觉系统的设计及鬼成像技术的研究。
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公开(公告)号：CN118876059A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410989078.4
申请日：2024-07-23
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于误差叠加的形变误差补偿方法、装置和电子设备。所述方法包括步骤：通过机器人正运动学，根据所述机器人关节角，对所述外力向量进行分解，得到第一外力、第二外力和第三外力方向上的力权重；通过第一形变误差预测子模型，根据所述机器人关节角，预测第一外力所造成的第一形变误差；通过第二形变误差预测子模型，根据所述机器人关节角，预测第二外力所造成的第二形变误差；通过第三形变误差预测子模型，根据所述机器人关节角，预测第三外力所造成的第三形变误差；根据力权重对第一形变误差、第二形变误差和第三形变误差进行误差叠加，得到最终的预测形变误差；最后根据预测形变误差进行补偿。本发明预测精度高且训练成本低。
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公开(公告)号：CN112666571B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202011540645.6
申请日：2020-12-23
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种激光跟踪仪反射系统，包括用于连接外部设备的安装座、调姿装置、目标反射靶球和控制装置，目标反射靶球外缘固接有环形的光线检测装置，目标反射靶球在第一姿态时，激光入射点位于光线检测装置；在第二姿态时，激光入射点位于目标反射靶球，控制装置分别与光线检测装置和调姿装置连接，光线检测装置用于检测目标反射靶球在第一姿态时激光入射点数据并发送给控制装置，控制装置根据激光入射点数据控制调姿装置动作，使目标反射靶球从第一姿态调整为第二姿态。实现激光自动快速续接，避免发生断光现象，扩大了激光跟踪仪的有效测量区域。本发明还涉及一种激光跟踪仪反射方法。
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公开(公告)号：CN113977552B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202111245034.3
申请日：2021-10-26
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及大型零部件加工技术领域，具体涉及一种基于混联机构的吸附式原位加工机器人，包括串联装置、3‑RRR球面并联装置和Delta并联装置，3‑RRR球面并联装置和Delta并联装置之间通过串联装置连接，串联装置包括串联杆、第一铰接机构和第二铰接机构，所述串联杆的一端通过第一铰接机构与3‑RRR球面并联装置的静平台连接，所述串联杆的另一端通过第二铰接机构与Delta并联装置的移动副连接。本发明采用了3‑RRR球面并联装置和Delta并联装置串联的方式，可在六个自由度上自由运动，相比于大多数单个多自由度的并联机构，有着较大的运动空间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113580109B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202110906963.8
申请日：2021-08-09
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于搬运作业上肢助力的无源外骨骼机器人，包括第一背部机构、第二背部机构和衔接块，所述第一背部机构通过衔接块与第二背部机构连接，所述第一背部机构和第二背部机构结构等同，所述第一背部机构包括上臂外骨骼、连杆机构、肩部外骨骼、滑块和腰部外骨骼，所述上臂外骨骼的一端通过连杆机构与滑块的中心连接，所述滑块的两侧与肩部外骨骼的滑槽滑动连接，且所述上臂外骨骼的一端还通过连杆机构与腰部外骨骼连接，所述上臂外骨骼的另一端通过第一连杆与肩部外骨骼连接，所述肩部外骨骼通过背部外骨骼与腰部外骨骼连接，从而增加搬运作业的工作效率，且无需任何外部助力系统就可以实现外骨骼机器人的助力效果。
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公开(公告)号：CN115854873A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211621304.0
申请日：2022-12-16
Applicant: 华南理工大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于激光跟踪仪的机器人姿态测量装置及方法，该机器人姿态测量装置包括转接板、XY运动平台、连接板、反射球球座和反射球，测量方法包括以下步骤：建立基座标系：通过控制机器人，依次确定第一Z轴、第一原点、第一X轴和第一Y轴；获取描述机器人姿态的矩阵：通过移动XY运动平台的X方向运动轴和Y方向运动轴，依次确定第二X轴方向矢量和第二Y轴方向矢量，再确定第二Z轴方向矢量；解算机器人绕第一Z轴、第一Y轴、第一X轴旋转的角度αβ、γ。本发明通过测量装置而不是通过机器人来控制反射球移动，建立了机器人的末端工具坐标系，实现基于跟踪仪的机器人姿态测量，提高机器人的标定精度。
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公开(公告)号：CN113977628A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111216102.3
申请日：2021-10-19
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种减小驱动输出轴附加受载的转动关节与方法；包括电机，及其电机基座和机座端盖；转动关节还包括回转件和止推轴承；止推轴承包括带有法兰基座的轴承内套和轴承外套；回转件，与轴承内套的法兰固定连接；轴承外套的法兰，与机座端盖固定连接；轴承内套的轴套，与电机输出轴的轴杆固定连接；回转件的中部通过螺栓，与电机输出轴的顶端螺纹连接；本发明技术手段简便易行，构思巧妙；通过将回转件的重量及回转件所受的工作载荷等附加载荷，通过推力轴承及电机机座直接传导至安装部件或者安装平面上，从而有效地减小电机输出轴所受的附加载荷。
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公开(公告)号：CN112622257A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011334181.3
申请日：2020-11-25
Applicant: 华南理工大学
IPC: B29C64/112 , B29C64/245 , B29C64/393 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B33Y50/02 , B33Y70/10
Abstract: 本发明公开一种微尺度磁性作动器的4D打印系统与方法，该4D打印系统包括计算机控制终端、微液滴打印装置和三维操作平台；微液滴打印装置包括微液滴生成模块和磁控模块；三维操作平台设置在微液滴生成模块的正下方；计算机控制终端按照预设打印模型控制磁控模块改变微液滴生成模块中的打印材料的磁极和磁矩，并控制微液滴生成模块打印微液滴在三维操作平台的透明基板上，经过层层打印，最终透明基板上的微液滴经过融合形成磁性作动器。本发明实现打印微尺度磁驱动器的同时编辑各打印纤维的磁化方向，调节灵活，为微尺度驱动器和软体机器人的制造提供了一种简单且高效的方法。
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公开(公告)号：CN106097269B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201610409497.1
申请日：2016-06-11
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开基于计算鬼成像的高分辨率微视觉系统及获取图像的方法，系统在光路上依次包括激光光源、第一光阑、激光扩束镜、准直透镜、第二光阑、起偏器、空间光调制器、检偏器、第三光阑、反光镜、分束镜、会聚透镜、CCD相机；还包括位于分束镜另一光路上的精密定位载物台；精密定位载物台与计算机连接，计算机还分别与空间光调制器与CCD相机连接，计算机通过计算鬼成像技术获取高分辨率图像。本发明结构简单紧凑，由于采用光场强度关联测量恢复物体信息，消除了经典光学系统成像畸变的问题，可以获得高准确度和对比度的图像。本发明非常有利于微视觉系统的设计及鬼成像技术的研究。
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