公开(公告)号：CN113220018A

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202110441489.6

申请日：2021-04-23

Applicant: 上海发电设备成套设计研究院有限责任公司 ,  国家电力投资集团有限公司发展研究中心

Inventor： 华志刚 ,  范佳卿 ,  林润达 ,  汪勇 ,  郭荣 ,  张越 ,  臧剑南 ,  吴水木

IPC: G05D1/10

Abstract: 本申请实施例公开了一种无人机路径规划方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：利用激光雷达获取电力建筑密闭空间的点云数据；对所述点云数据进行处理，得到至少两个目标平面方程；根据所述至少两个目标平面方程，确定无人机路径，以供无人机对电力建筑进行检测。本技术方案，可以利用激光雷达获取点云数据，进行无人机的全局路径规划，能够实现无人机对密闭空间的电力建筑的检测，空间检测率高，且提高了无人机飞行的安全性。

公开(公告)号：CN113220018B

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202110441489.6

申请日：2021-04-23

Applicant: 上海发电设备成套设计研究院有限责任公司 ,  国家电力投资集团有限公司发展研究中心

Inventor： 华志刚 ,  范佳卿 ,  林润达 ,  汪勇 ,  郭荣 ,  张越 ,  臧剑南 ,  吴水木

IPC: G05D1/10

Abstract: 本申请实施例公开了一种无人机路径规划方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：利用激光雷达获取电力建筑密闭空间的点云数据；对所述点云数据进行处理，得到至少两个目标平面方程；根据所述至少两个目标平面方程，确定无人机路径，以供无人机对电力建筑进行检测。本技术方案，可以利用激光雷达获取点云数据，进行无人机的全局路径规划，能够实现无人机对密闭空间的电力建筑的检测，空间检测率高，且提高了无人机飞行的安全性。

公开(公告)号：CN113485328A

公开(公告)日：2021-10-08

申请号：CN202110739381.5

申请日：2021-06-30

Applicant: 上海发电设备成套设计研究院有限责任公司 ,  国家电投集团江西电力有限公司 ,  国家电力投资集团有限公司发展研究中心

Inventor： 华志刚 ,  李挺 ,  郭荣 ,  高松 ,  邹军 ,  许彬 ,  陈建国 ,  吴宏亮 ,  汪勇 ,  黄国辉 ,  邓志玮 ,  吴水木

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明实施例公开了一种全覆盖路径规划方法、装置、设备和介质，该方法包括：以始发点为基准，基于改进的向西优先移动WMF算法确定机器人的移动方向；若机器人陷入死区，基于改进的theta*算法脱离死区。通过本发明实施例的技术方案，节省了路径遍历所消耗的总时长，降低了重复遍历率。