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公开(公告)号：CN109659702A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811344668.2
申请日：2018-11-13
Applicant: 华中科技大学
IPC: H01Q17/00
Abstract: 本发明公开了一种可调太赫兹超材料吸波结构，包括介质材料基底以及分布于该基底上的超材料单元，任意一个超材料单元包括对应设置的一对底部金属层及超材料阵列；其中，超材料阵列固定设置在柔性的介质薄膜上，该介质薄膜同样位于介质材料基底上且与之键合；底部金属层设置在介质材料基底上且位于超材料阵列的正下方；在介质薄膜与底部金属层之间对应形成有空腔，通过调整该空腔的压强能够实现该超材料吸波结构整体对太赫兹波吸收的调控。本发明通过对该超材料吸波结构的整体构成，尤其是对关键的超材料调控原理(即相应的太赫兹波吸引调控原理)及其相应组件等进行改进，与现有技术相比能够有效解决超材料制备不便、调节不灵活等的问题。
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公开(公告)号：CN115963850A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310081135.4
申请日：2023-01-13
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种四足机器人坡度地形环境自适应运动方法，四足机器人在运动期间实时感知地形坡度，根据所述坡度自适应调节机器人的运行状态；其中，在运动期间实时感知地形坡度的过程包括：将当前步态周期内支撑腿触地点位置以及摆动腿在前一步态周期内的触地点位置分别代入地形的平面方程，构成超定方程组；利用二次规划方法求解所述超定方程组的最小二乘解，得到当前地形的坡度。在四足机器人运动期间通过上述方法实时感知地形坡度，并根据最近计算出的坡度值调整自适应调节机器人的运行状态，无需提前设定固定的坡度，可使机器人在坡度变化的复杂地形下自适应行走。
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公开(公告)号：CN111112035A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911359474.4
申请日：2019-12-25
Applicant: 华中科技大学
IPC: B06B1/00
Abstract: 本发明属于光声探测技术领域，公开了一种收发一体式全光超声换能器装置及其制备方法，该装置包括结构化基座(2)、悬浮膜(3)、双包层光纤(1)以及它们配合构建的F-P腔(4)；悬浮膜为复合光声转换膜，能够吸收激励光的激光束能量将其转换成超声波并向外发射，实现发射声波；同时能够接收超声波回波，通过形变感应声波回传信号，影响F-P腔的腔长、以及回传的探测光信号，通过对回传的探测光信号加以检测，即可实现接收声波。本发明通过对各个组件的结构及它们的配合工作方式等进行改进，利用悬浮膜及进一步构建的F-P腔，能够在一张悬浮膜上完成超声波发射和接收的全过程，器件结构更加紧凑、光声成像操作更简易、结果更精确。
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公开(公告)号：CN110933577A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911125670.5
申请日：2019-11-18
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于超声换能器技术领域，公开了一种负声压光声换能器装置及其制备方法，其中装置包括透明基座(1)和复合光声转换层(2)，透明基座上设置有空气腔(3)，由复合光声转换层产生的初始光声正负声压脉冲信号，经空气腔的反射后，将转变为同等幅度的、相位发生翻转且沿正向传输的相位翻转光声正负声压脉冲信号，相位翻转光声正负声压脉冲信号与沿正向传输的初始光声正负声压脉冲信号之间存在时间延迟，从而使该光声换能器装置整体能够实现沿正向传输的负声压输出。本发明通过对装置内的各个细节结构及它们的配合作用关系进行改进，能够实现负声压输出，且相应制备方法工艺过程简单，工艺可行性强。
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公开(公告)号：CN109459851A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811370682.X
申请日：2018-11-17
Applicant: 华中科技大学
CPC classification number: G02B27/0012 , G02B3/12 , G02B3/14
Abstract: 本发明属于自适应光学器件领域，具体公开了一种动态校正液体透镜球差的非等厚膜结构的设计方法，包括以下步骤：(1)优化非等厚膜结构的面型；(2)优化非等厚膜结构的中心膜厚：利用液体透镜对该非等厚膜造成的不同程度的形变调整焦距，仿真得到与一个中心膜厚相对应的非等厚膜在目标焦距变化范围内的一系列球差值；基于不同中心膜厚下的一系列球差值，获得优化后的非等厚膜结构的中心膜厚；(3)构建非等厚膜结构，从而得到动态校正液体透镜球差的非等厚膜结构。本发明通过对设计方法的整体流程设置、关键面型及膜厚参数的优化方式等进行改进，可以合理设计非等厚膜的初始面型以及上下两底面的中心膜间距，动态的实现对液体透镜球差的校正功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107164213A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710263764.3
申请日：2017-04-21
Applicant: 华中科技大学
IPC: C12M1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性原理分离细胞的芯片，包括基体、以及位于该基体内的流道(3)，流道(3)为螺旋形或弧形，并具有相对设置的第一侧壁(S1)和第二侧壁(S2)；第一侧壁(S1)上设置有沿该流道(3)间隔分布的凸槽，使得该流道(3)形成交错分布的拓宽段与压缩段，拓宽段对应第一侧壁上分布有凸槽的区域，压缩段则对应第一侧壁上没有凸槽的区域；该流道(3)用于对混合有鞘液流的细胞溶液中的细胞按大小进行分离。本发明通过对其关键的流道的结构其设置方式等进行改进，与现有技术相比能够有效解决单一螺旋结构、以及单一单侧缩扩阵列结构两者细胞分离效率低的问题。
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公开(公告)号：CN106750500A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611037567.1
申请日：2016-11-23
Applicant: 华中科技大学
CPC classification number: C08J9/40 , C08J9/26 , C08J2201/0422 , C08J2201/0446 , C08J2383/04 , C08L83/04
Abstract: 本发明公开了一种结构化柔性导电多孔材料的制备方法，包括如下步骤：根据实际需求，设计结构化模具；在所述模具中先后依次加入填充粒子和聚二甲基硅氧烷预聚体，制备具有结构化外形的柔性多孔材料；在所述结构化柔性多孔材料中快速且均匀充分的填充导电材料，得到结构化柔性导电多孔材料。本发明还公开了一种应用所述方法制备的结构化柔性导电多孔材料。本发明的制备方法，综合结构化模具成型、填充粒子分级筛选、填充粒子表面微量融合固化处理和负压促渗等技术，使制备出的柔性导电多孔材料具备结构化外形，柔性多孔材料的孔隙大小可控且具有较高孔隙互联互通率，填充粒子浸出充分，同时，总体制备速度相比现有方法能提高2到3倍。
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公开(公告)号：CN116039797B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202310024392.4
申请日：2023-01-09
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种一种四足机器人盲爬阶梯方法和四足机器人，盲爬阶梯方法包括：在每个控制周期内重新计算摆动腿的期望落足点位置并规划摆动腿的摆动轨迹；在摆动期间检测摆动腿是否发生磕碰；当摆动腿未发生磕碰时，控制摆动腿按照最新规划的初始摆动轨迹进行摆动；当检测到摆动腿在抬起过程中磕碰到阶梯台阶竖直面时，将XD向轨迹调整为发生磕碰的位置维持不变、按照ZD向轨迹抬高摆动腿直至抬高至ZD向轨迹最高点后继续按照初始摆动轨迹继续摆动；当检测到摆动腿在落下过程中磕碰到阶梯台阶竖直面时，将后续控制周期中的XD向轨迹设定为当前磕碰位置的XD坐标后退预设步长。上述方法可以减小磕碰对机器人攀爬的影响，提高机器人盲爬阶梯的稳定性。
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公开(公告)号：CN115963850B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202310081135.4
申请日：2023-01-13
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 本发明公开了一种四足机器人坡度地形环境自适应运动方法，四足机器人在运动期间实时感知地形坡度，根据所述坡度自适应调节机器人的运行状态；其中，在运动期间实时感知地形坡度的过程包括：将当前步态周期内支撑腿触地点位置以及摆动腿在前一步态周期内的触地点位置分别代入地形的平面方程，构成超定方程组；利用二次规划方法求解所述超定方程组的最小二乘解，得到当前地形的坡度。在四足机器人运动期间通过上述方法实时感知地形坡度，并根据最近计算出的坡度值调整自适应调节机器人的运行状态，无需提前设定固定的坡度，可使机器人在坡度变化的复杂地形下自适应行走。
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公开(公告)号：CN116039797A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310024392.4
申请日：2023-01-09
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种一种四足机器人盲爬阶梯方法和四足机器人，盲爬阶梯方法包括：在每个控制周期内重新计算摆动腿的期望落足点位置并规划摆动腿的摆动轨迹；在摆动期间检测摆动腿是否发生磕碰；当摆动腿未发生磕碰时，控制摆动腿按照最新规划的初始摆动轨迹进行摆动；当检测到摆动腿在抬起过程中磕碰到阶梯台阶竖直面时，将XD向轨迹调整为发生磕碰的位置维持不变、按照ZD向轨迹抬高摆动腿直至抬高至ZD向轨迹最高点后继续按照初始摆动轨迹继续摆动；当检测到摆动腿在落下过程中磕碰到阶梯台阶竖直面时，将后续控制周期中的XD向轨迹设定为当前磕碰位置的XD坐标后退预设步长。上述方法可以减小磕碰对机器人攀爬的影响，提高机器人盲爬阶梯的稳定性。
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