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公开(公告)号：CN111702757B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202010458443.0
申请日：2020-05-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了基于操作者意图的控制方法、装置、计算设备及存储介质，所述基于操作者意图的控制方法包括步骤：基于虚拟夹具引导路径构造理想运动方向矩阵与禁止运动方向矩阵；基于操作者作用于机器人末端的实际操作力获得误差补偿力；根据机器人末端的实际路径和虚拟夹具引导路径获取误差补偿修正力；获取操作者意图参数值；基于所述理想运动方向矩阵、所述禁止运动方向矩阵、所述误差补偿力、所述误差补偿修正力和所述操作者意图参数值获得机器人末端的当前操作力。本发明可约束机器人末端以更加符合实际工况的期望方向运动，保证了虚拟夹具的人性化、智慧化和智能化，提高了人机共融，确保了机器人末端执行过程的精准性。
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公开(公告)号：CN111709095A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010458270.2
申请日：2020-05-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于人机交互相关技术领域，并具体公开了一种面向复杂曲面6D虚拟夹具构造方法。包括：S1对复杂曲面进行示教学习，并采集对应的示教数据集，然后根据该示教数据集采用平滑流形学习算法构建复杂曲面的几何流形；S2采用投影方法对所述几何流形的初始点进行投影和测地线路径规划，获取虚拟夹具引导路径离散点；S3对所述虚拟夹具引导路径离散点进行参数化，并根据位姿距离构建曲线参数集；S4分别对曲线参数集进行位姿部分插值和方向部分插值，生成6D虚拟夹具。本发明实现了6D虚拟夹具构造中的位姿和方向的精确规划，具有构造简单且具有泛化特性，极大地提高了复杂曲面虚拟夹具构造效率。
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公开(公告)号：CN111702757A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010458443.0
申请日：2020-05-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了基于操作者意图的控制方法、装置、计算设备及存储介质，所述基于操作者意图的控制方法包括步骤：基于虚拟夹具引导路径构造理想运动方向矩阵与禁止运动方向矩阵；基于操作者作用于机器人末端的实际操作力获得误差补偿力；根据机器人末端的实际路径和虚拟夹具引导路径获取误差补偿修正力；获取操作者意图参数值；基于所述理想运动方向矩阵、所述禁止运动方向矩阵、所述误差补偿力、所述误差补偿修正力和所述操作者意图参数值获得机器人末端的当前操作力。本发明可约束机器人末端以更加符合实际工况的期望方向运动，保证了虚拟夹具的人性化、智慧化和智能化，提高了人机共融，确保了机器人末端执行过程的精准性。
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公开(公告)号：CN111660306A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010458279.3
申请日：2020-05-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于人机交互相关技术领域，并具体公开了一种基于操作者舒适度的机器人可变导纳控制方法及系统。所述方法包括对人手操作力进行前处理，得到与环境交互力；根据该操作者舒适力和机器人末端实际位姿生成虚阻尼调整策略；根据虚阻尼调整策略构建机器人六自由度导纳控制模型以获取与环境交互力和期望力之间的偏差力，并根据该偏差力生成机器人末端的位置、速度以及加速度的修正量，以此对机器人末端实际位姿进行修正。所述系统包括人机交互模块、人手操作力前处理模块、变导纳控制模块以及机器人末端位置控制模块。本发明根据操作者舒适力与机器人末端速度实时调整导纳控制中的阻尼系数，计算简单，实时性高，提高人机交互的操作感和沉浸感。
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