公开(公告)号：CN116118405A

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202210818082.5

申请日：2022-07-12

Applicant: 北京邮电大学 ,  北京师范大学 ,  煤炭科学技术研究院有限公司

Inventor： 孙汉旭 ,  李明刚 ,  王展彤 ,  马龙 ,  孙萍

IPC: B60F3/00

Abstract: 本发明公开一种可全向移动两栖球形挖掘采样机器人，该球形机器人通过内外球壳的设计，将用于挖掘的易磨损轮刺安装于外球壳，保留了球形机器人全封闭的球壳结构特点，使本发明所述机器人可在水中自由活动，同时将豆荚杆设计应用于球形机器人，使本发明机器人在实现对外操作时，最大程度的保持了球体结构完整性，使机器人具备良好的通过性和极强的环境适应能力，具有很大的潜在优势和研究价值。

公开(公告)号：CN113212579B

公开(公告)日：2022-06-14

申请号：CN202110507107.5

申请日：2021-05-10

Applicant: 北京邮电大学 ,  北京师范大学

Inventor： 孙汉旭 ,  李明刚 ,  马龙 ,  孙萍

IPC: B62D57/02 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开一种球轮腿复合可对外操作移动机器人，其中包括球壳、关节、手爪以及能源和控制系统，所述球壳采用非屏蔽材料，所述关节集成驱动器、减速器和编码器，所述手爪上安装微型深度摄像头。在球形模式下，机器人处于封闭状态，相当于重摆驱动球形移动机器人；在轮腿模式下，机器人相对于一个两轮平衡车，当机械臂作用于地面该机器人可作为轮腿复合移动机器人。关节2和6用于驱动机器人滚动，关节3和5用于实现机器人球‑轮结构变形，关节4用于改变球形模式下的重心位置以实现转弯，关节11为机械臂根部旋转关节，在球形模式下可作为飞轮驱动电机，在轮式模式下可将机械臂旋转到球壳开合处用于机械臂对外操作，手爪8和14可用于对外操作或作为翻越障碍时的腿部支撑。该机器人可实现多种模式运动，环境适应性强，可实现对外操作，扩展了移动机器人的结构和功能内涵。