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公开(公告)号：CN116652900A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310875668.X
申请日：2023-07-17
Applicant: 北京航空航天大学 , 北歌(潍坊)智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于空间缩放机构的可抛投机器人，包括空间缩放机构、左变形轮与右变形轮。其中，空间缩放机构包括左中右三个连接模块，三个连接模块间通过周向布置的3根支链相连，通过控制可实现三个连接模块间距调节，进而实现整体空间缩放机构宽度调节。空间缩放机构两侧安装有变形轮，该变形轮可绕机器人轴线自由转动，以及沿变形轮转动轴线的移动。同时变形轮具有周向布置的3部分由剪叉机构连接的胎片，通过控制剪叉机构的伸缩实现3部分胎片的展开与收缩。由此，通过控制空间缩放机构和变形轮展开以提高机器人重心，配合变形轮的转动，使得机器人具有一定越障能力；通过缩放机构和变形轮交替展收，使得机器人在管道环境中蠕动。
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公开(公告)号：CN114894451B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202210383778.X
申请日：2022-04-12
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种用于标定弹性元件旋转刚度的测量平台，包括分度头、以及弹性元件部分与扭矩传感器部分，三者串联安装于底板上。通过其中分度头加持弹性元件部分；通过控制分度头转动一定角度可带动弹性元件部分中弹性元件转动相同角度，使弹性元件使弹性元件发生弹性变形，产生扭矩。该扭矩输入至扭矩传感器的输入端。进一步设计扭矩传感器输出端通过负载固定，进而测量得到弹性元件变形所输出的扭矩。本发明能够测量在实际加工后的弹性元件的旋转刚度，并对弹性元件的旋转刚度进行标定，得到实际的弹性元件旋转刚度。
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公开(公告)号：CN115778427A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211449547.0
申请日：2022-11-18
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: A61B8/00
Abstract: 本发明公开一种多模式医用超声检测机器人与操作方法，在机械臂通过末端六维力传感器组件连接检测组件；检测组件侧部安装视觉组件，由视觉组件进行自主扫描超声检测；其中深度相机对人体进行扫面建立环境的点云地图，通过计算机进行分析，对机械臂进行轨迹规划，使得医用超声检测机器人可以进行自主超声检测；同时提供四种安装于上述检测组件侧部的操作组件用于人手握持，实现机械臂的运动控制；且操作端六维力传感器、柔性力传感器以及操作握把的形式与布置方式可以进行灵活替换与组装，实现不同操作方式的变更。本发明可实现检测力的自动加载与保持，并按规划运动路径运动，实现自动超声检测，节省医疗资源。
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公开(公告)号：CN113358849B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110554316.5
申请日：2021-05-20
Abstract: 本发明涉及空间探测技术领域，更具体地，涉及一种模拟动态破岩采样非竖直安装系统及竖直安装系统，包括采样状态模拟装置、可调刚度装置、多维力传感装置、随动装置、支撑架，所述多维力传感装置设于所述可调刚度装置上；所述可调刚度装置水平或倾斜设置，所述可调刚度装置的一端通过采样状态模拟装置与支撑架连接，另一端用于与岩土采样装置连接；所述可调刚度装置通过随动装置与支撑架连接。本发明能够模拟在小行星表面环境下进行采样，以获取钻进工况的边界条件，为选择合适的岩土采样装置提供依据。
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公开(公告)号：CN115037095A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210649995.9
申请日：2022-06-09
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种双薄片组合式弹性直线展收驱动机构，通过末端两个卷筒分别输出宽弹性薄片与窄弹性薄片，两弹性薄片贴合经中部的两个辊筒上设计的凸起与凹进部分配合，将窄弹性薄片上设计的插销与宽弹性薄片上设计的插孔配合插接，形成双层弹性薄片。进一步双层弹性薄片进入到前部三层展出支撑架中，经三层展出支撑架中设计的渐变圆弧引导，最终形成双薄片圆通结构，驱动的负载。本发明采用双薄壁合并的方式可以让单层薄壁具有更大的厚度，同时也能提供双层的支撑，获得更大的刚度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114955655A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210649635.9
申请日：2022-06-09
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种薄片弹性卷绕式直线驱动装置，包括卷绕有弹性薄片的卷绕轴，该卷绕轴外部圆周布置辊子，避免了储存状态下的弹性薄片受自身弹性引起膨胀松散的影响，限制了其膨胀程度。弹性薄片绕后方主动辊后，水平进入展开支架；展开支架为包括弧形支架和圆形支架；由圆形支架实现对完全卷曲的弹性薄片进行支撑，并限制杆状弹性薄片延伸展方向打开呈直筒状，使其沿一条固定的直线进行驱动；在圆形支架后方的弹性薄片未完全卷曲，未完全卷曲部分通过弧形支架进行支撑。本发明弹性薄片卷曲弹性直线在伸展过程中能够比较准确的控制展收速度和位置，同时避免卷收状态下弹性薄片因自身弹性导致的散开的影响。
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公开(公告)号：CN113479331A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110813490.7
申请日：2021-07-19
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64D9/00 , B25J11/00 , F16F15/067
Abstract: 本发明公开了一种应用于多旋翼机器人的模块化被动操作臂，用于完成空中抓取、运输物体等作业任务。其优势在于采用被动式设计且重量较轻，可以有效增强多旋翼机器人平台的机动、续航能力。通过设计由两个双万向节构成的被动式关节使得操作臂在进行抓取时无需进行复杂的关节角度计算，减震器和装置冗余的自由度有效减小了抓取过程中因硬性碰撞而产生的力和扭矩，同时使得装置可以抓取形状、位姿不同的目标物。同时设计模块化接口使得操作臂可快速拆卸及安装，同时可针对不同的作业任务更换执行装置的执行器和传感器等。
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公开(公告)号：CN112277551A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011175313.2
申请日：2020-10-28
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种可变结构多模式移动机器人，通过设计由共轴双桨电机驱动的双螺旋桨提供升力；该共轴双桨电机上由内至外套有内旋转平台与外旋转平台；通过舵机连杆组件进行两平台旋转控制，使内旋转平台绕x轴与y轴旋转运动。上述结构整体外部套接用于连接腿部部件的环形连接件。四套腿部部件绕机身Z轴均匀对称布置，每个腿部部件具有3个自由度，由舵机实现各关节间的转动控制，且在腿部部件处于收拢状态时，通过对四套腿部部件的控制，使在连接部件两侧位置形成拼接形成圆环形结构，使本发明机器人除可进行飞行模式、地面行走模式外，还具有地面滚动模式和飞爬结合模式，便于在复杂地形环境下进行侦察探测等作业。
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公开(公告)号：CN112046796A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010731833.0
申请日：2020-07-27
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种可用于飞行器及模块化机器人的被动对接结构，属于机械技术领域，包括公头和母头进行连接；母头表面间隔布置减重槽和卡扣滑槽，卡扣滑槽内设有拆卸滑块，压簧挡板和卡扣；压簧挡板和卡扣之间安装压簧，卡扣来回滑动；在压簧挡板中心开有通孔，安放限位螺钉，限位螺钉外套压簧，与卡扣紧固连接；公头为具有球面和圆锥面接合的头部，进行拼接时公头的头部将卡扣沿卡扣滑槽被向外推，同时压簧被压缩；当公头完全进入母头后，压簧和三个卡扣弹回，卡扣卡住公头，摩擦自锁实现对接机构锁紧；拆卸时，向外拉拔三个限位螺钉，带动三个卡扣向外滑动，拆卸滑块卡住限位螺钉，使卡扣与公头分离并解锁。本发明容差大、安装便捷、通用性好。
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公开(公告)号：CN108502154B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201810234001.0
申请日：2018-03-21
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64C27/08 , B64C39/02 , B62D57/032 , B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种用于多旋翼机器人与多足步行机器人合体分离的对接机构，主动驱动公头和被动锁定母头组成，分别安装于多足步行机器人与多旋翼机器人上。主动驱动公头具有由圆锥凸轮驱动朝向主动驱动公头中心移动的指爪架；且中心设计有棱锥形对接头。被动锁定母头具有三角形通孔，以及周向设计的对接斜面。主动驱动公头的对接头插入三角形通孔内，至被动锁定母头底面与主动驱动公头顶面；随后控制圆锥凸轮旋转，使指爪架向导轨架中心运动，最终使导轨架上的指爪轮与对接斜面接触实现锁定。本发明能够实现旋翼飞行机器人和足式步行机器人间柔顺、容错的快速对接与分离，且在合体与分离过程能够被动消除位姿误差并柔顺缓冲，同时在合体后还具有自锁功能。
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