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公开(公告)号：CN115755590B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310024613.8
申请日：2023-01-09
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本申请提供一种高超声速飞行器抗扰制导控制系统及方法。该系统中的跟踪微分器对待处理视线角速率进行处理，输出期望视线角速率；视线角速率控制器在接收到期望视线角速率和飞行器的当前状态量后，根据期望视线角速率对当前状态量进行处理输出期望姿态角；姿态角控制器在接收到期望姿态角和飞行器的当前状态量后，根据期望姿态角对当前状态量进行处理输出期望角速率；角速率控制器在接收到期望角速率和飞行器的当前状态量和当前控制量后，根据期望角速率对当前状态量和当前控制量进行处理输出期望舵偏量，以使限幅控制器得到实际舵偏量，以通过其对高超声速飞行器的运动状态进行控制。该系统提高了高超声速飞行器的落点精度。
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公开(公告)号：CN115268257A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210947513.8
申请日：2022-08-09
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本申请提供了一种多个航天器分离控制方法及装置，涉及航天器设计技术领域，所述方法包括：利用预设的分离策略，对第n个子航天器的第k个控制时刻的目标角度，以及所有子航天器的第k‑1个控制时刻的实际角度和实际位置进行处理，得到第k个控制时刻的期望角度；其中，目标角度包括目标俯仰角和目标偏航角，实际角度包括实际俯仰角和实际偏航角，期望角度包括期望俯仰角和期望偏航角；利用预先设计的线性自抗扰控制系统，对第n个子航天器的第k个控制时刻的期望角度与第k‑1个控制时刻的实际角度进行处理，得到第n个子航天器的第k个控制时刻的控制力矩。本申请采用自抗扰控制解决了控制精度下降的问题，提高了航天器多体分离的安全性。
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公开(公告)号：CN114610077B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210506480.3
申请日：2022-05-11
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种多高超声速飞行器轨迹规划方法和系统，包括：基于目标飞行器的飞行状态和条件约束，构建包含时间协同因子的人工势场；基于人工势场，确定目标飞行器的在飞行过程中所受到的虚拟力；虚拟力包括虚拟引力和虚拟斥力；基于虚拟力，确定目标飞行器的控制率；基于控制率和目标飞行器的再入走廊，确定目标飞行器的飞行轨迹；其中，虚拟引力的数学形式为：。本发明缓解了现有技术缺少时间协同场景下包含禁飞区约束的轨迹规划的技术问题。
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公开(公告)号：CN112623259A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202110248675.8
申请日：2021-03-08
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种针对高超声速飞行器数据丢包的自抗扰控制器设计方法，包括：基于高超声速飞行器的初始数据传输模型，建立高超声速飞行器在数据不完整传输情况下的第一数据传输模型；在第一数据传输模型中添加闭环状态反馈系统，得到第二数据传输模型；对第二数据传输模型进行系统稳定性分析，计算闭环状态反馈系统的反馈增益系数；基于反馈增益系数和第二数据传输模型，确定高超声速飞行器的升降舵输入与攻角输出的传递函数；基于传递函数，设计高超声速飞行器的自抗扰控制器。本发明缓解了现有技术中存在的无法估计干扰的误差和鲁棒性差的技术问题。
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公开(公告)号：CN113673611B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202110980186.1
申请日：2021-08-25
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F18/2431 , G06F18/214
Abstract: 本发明提供了一种基于深度森林的飞行器故障诊断方法和系统，包括：获取目标飞行器的传感器数据；目标飞行器为待诊断故障飞行器；对传感器数据进行小波包分解，得到传感器数据的能量特征数据；将能量特征数据代入到训练之后的基于深度森林的故障诊断模型，得到故障诊断结果。本发明缓解了现有技术中存在的随机森林算法的泛化能力不足的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114294125B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210228226.1
申请日：2022-03-10
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种基于线性自抗扰的固液变推力发动机控制器和控制方法，包括：线性自抗扰控制器和可变文氏管；线性自抗扰控制器，用于以固液变推力发动机的实际推力、推力误差和可调阀门的实际开度作为输入量，得到可变文氏管的实际控制量；可调阀门为可变文氏管的阀门；推力误差为固液变推力发动机的期望推力与实际推力之间的误差；可变文氏管，用于基于实际控制量控制可调阀门的开度，以控制流过可变文氏管的液体氧化剂流量为目标流量。本发明缓解了现有技术中存在的由于氧燃比不确定及压差导致的控制不精确的技术问题。
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公开(公告)号：CN114294125A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202210228226.1
申请日：2022-03-10
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种基于线性自抗扰的固液变推力发动机控制器和控制方法，包括：线性自抗扰控制器和可变文氏管；线性自抗扰控制器，用于以固液变推力发动机的实际推力、推力误差和可调阀门的实际开度作为输入量，得到可变文氏管的实际控制量；可调阀门为可变文氏管的阀门；推力误差为固液变推力发动机的期望推力与实际推力之间的误差；可变文氏管，用于基于实际控制量控制可调阀门的开度，以控制流过可变文氏管的液体氧化剂流量为目标流量。本发明缓解了现有技术中存在的由于氧燃比不确定及压差导致的控制不精确的技术问题。
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公开(公告)号：CN113433953A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110978402.9
申请日：2021-08-25
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种多机器人协同避障方法、装置和智能机器人，该多机器人协同避障方法包括：在执行完上一动作后，通过预设回报函数获取反馈回报；获取机器人的自身状态数据并发送至同路径任务的至少一个协同机器人，并接收至少一个所述协同机器人的协同状态数据；将所述反馈回报、所述自身状态数据以及所述协同状态数据输入至预设强化学习算法的协同避障模型，获得下一动作。本发明的多机器人协同避障方法，通过获取自身状态数据以及其它智能机器人的协同状态数据，实现多个智能机器人执行相同的路径任务时，可协同路径规划并保持协同关系，使协同避障模型的下一动作避障成功率更高，提高多个智能机器人执行相同的路径任务的效率，提高用户体验度。
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公开(公告)号：CN113031642B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110562554.0
申请日：2021-05-24
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种动态禁飞区约束的高超声速飞行器轨迹规划方法和系统，包括：获取高超声速飞行器的状态信息；状态信息包括飞行环境和飞行器性能；获取高超声速飞行器所要到达的目标区域的位置信息和威胁信息；将状态信息、位置信息和威胁信息，代入到训练之后的强化学习模型，得到高超声速飞行器在滑翔段飞行过程的控制律；基于控制律对高超声速飞行器在滑翔段飞行过程的飞行轨迹进行规划。本发明实施例缓解了现有技术中存在的远距离路径规划适应性差的技术问题。
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公开(公告)号：CN112623259B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110248675.8
申请日：2021-03-08
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种针对高超声速飞行器数据丢包的自抗扰控制器设计方法，包括：基于高超声速飞行器的初始数据传输模型，建立高超声速飞行器在数据不完整传输情况下的第一数据传输模型；在第一数据传输模型中添加闭环状态反馈系统，得到第二数据传输模型；对第二数据传输模型进行系统稳定性分析，计算闭环状态反馈系统的反馈增益系数；基于反馈增益系数和第二数据传输模型，确定高超声速飞行器的升降舵输入与攻角输出的传递函数；基于传递函数，设计高超声速飞行器的自抗扰控制器。本发明缓解了现有技术中存在的无法估计干扰的误差和鲁棒性差的技术问题。
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