公开(公告)号：CN111950123A

公开(公告)日：2020-11-17

申请号：CN202010653641.2

申请日：2020-07-08

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 刘越 ,  王蕾 ,  李志刚

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/16 ,  G06F17/11 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明涉及一种陀螺仪误差系数曲线拟合预测方法及系统，采集若干组陀螺仪标定误差系数结果并进行数据重构，利用正交最小二乘法对重构数据进行固定窗口滑动拟合，以拟合误差和或最大拟合次数为判别式，获取最优拟合次数及最优估计参数，完成对标定过程误差系数拟合及预测。该方法具有拟合误差精度高、思路简单明了，编程容易实现的优点，提高了陀螺仪关键误差系数稳定性计算精度。

公开(公告)号：CN113607191B

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202110931660.1

申请日：2021-08-13

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 王汀 ,  魏燕红 ,  王蕾 ,  张沛晗 ,  姜海峰 ,  陈俐均 ,  刘越 ,  王二伟

IPC: G01C25/00

Abstract: 一种三浮平台系统长期加电陀螺加速度计可靠性判定方法，平台加电好后，处于方位装订状态下，惯性平台系统天向方向陀螺加速度计伺服回路断开/闭合状态切换的测试方法。提供了平台接收控制系统“断开天向陀螺加速度计伺服回路”指令后，平台状态字的返回信息判定的方法，平台持续监测陀螺加速度计前放输出的判定方法；以及平台接收控制系统“闭合陀螺加速度计回路”指令后，平台系统主控软件获取陀螺加速度计输出的时机及平台判定陀螺加速度计输出的判定方法。

公开(公告)号：CN108844551B

公开(公告)日：2021-02-09

申请号：CN201810579319.2

申请日：2018-06-07

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 王蕾 ,  周娇 ,  张金云

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明一种惯性平台系统的陀螺仪动态精度的测试方法，能够准确测试在地理坐标系三个方向条件下惯性平台系统陀螺仪漂移的动态精度。本方法首先根据惯性平台系统使用条件设定摇摆幅值和频率；其次，在空间每个方向通过第一次静态综合测试、第一次动态摇摆综合测试、第二次动态摇摆综合测试和第二次静态综合测试，分别测量静态和摇摆条件下平台的各个框架角漂移；最后，对比摇摆状态下和静态条件下框架角漂移，即可计算出惯性平台系统陀螺仪的动态精度。本方法步骤明确，操作简单，易于工程实现，测试精度高。

公开(公告)号：CN108318052B

公开(公告)日：2020-08-14

申请号：CN201810068573.6

申请日：2018-01-24

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 刘凯 ,  王蕾 ,  赵启坤 ,  朱志刚 ,  胡镌芮

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种基于双轴连续旋转的混合式平台惯导系统标定方法：(1)、粗对准，得到粗略的初始姿态矩阵；(2)、控制平台系统外环轴和台体轴同时以相同的角速度旋转，内环轴始终处于锁定状态，旋转过程中，采集陀螺仪和加速度计输出；(3)、解算误差状态方程和观测方程，标定出陀螺仪标度因数误差、陀螺仪安装误差、加速度计等效零偏；(4)、控制外环框架角、内环框架角和台体框架角锁定到零位状态，再令台体轴旋转180°后锁定，采集陀螺仪的输出数据；(5)、控制外环框架角、内环框架角和台体框架角锁定到零位状态，再令外环轴旋转180°后锁定，采集陀螺仪的输出数据；(6)、计算出陀螺仪常值漂移。该方法有效缩短了标定时间，提高了标定效率。

公开(公告)号：CN108844551A

公开(公告)日：2018-11-20

申请号：CN201810579319.2

申请日：2018-06-07

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 王蕾 ,  周娇 ,  张金云

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16

CPC classification number: G01C25/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明一种惯性平台系统的陀螺仪动态精度的测试方法，能够准确测试在地理坐标系三个方向条件下惯性平台系统陀螺仪漂移的动态精度。本方法首先根据惯性平台系统使用条件设定摇摆幅值和频率；其次，在空间每个方向通过第一次静态综合测试、第一次动态摇摆综合测试、第二次动态摇摆综合测试和第二次静态综合测试，分别测量静态和摇摆条件下平台的各个框架角漂移；最后，对比摇摆状态下和静态条件下框架角漂移，即可计算出惯性平台系统陀螺仪的动态精度。本方法步骤明确，操作简单，易于工程实现，测试精度高。

公开(公告)号：CN108318052A

公开(公告)日：2018-07-24

申请号：CN201810068573.6

申请日：2018-01-24

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 刘凯 ,  王蕾 ,  赵启坤 ,  朱志刚 ,  胡镌芮

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种基于双轴连续旋转的混合式平台惯导系统标定方法：(1)、粗对准，得到粗略的初始姿态矩阵；(2)、控制平台系统外环轴和台体轴同时以相同的角速度旋转，内环轴始终处于锁定状态，旋转过程中，采集陀螺仪和加速度计输出；(3)、解算误差状态方程和观测方程，标定出陀螺仪标度因数误差、陀螺仪安装误差、加速度计等效零偏；(4)、控制外环框架角、内环框架角和台体框架角锁定到零位状态，再令台体轴旋转180°后锁定，采集陀螺仪的输出数据；(5)、控制外环框架角、内环框架角和台体框架角锁定到零位状态，再令外环轴旋转180°后锁定，采集陀螺仪的输出数据；(6)、计算出陀螺仪常值漂移。该方法有效缩短了标定时间，提高了标定效率。