公开(公告)号：CN115446828B

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202210950469.6

申请日：2022-08-09

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 牛嘉祥 ,  胡玉茜 ,  吴志红 ,  张思博 ,  余晟 ,  周波 ,  顾明 ,  梁常春 ,  潘冬 ,  朱剑冰 ,  王友渔 ,  胡成威 ,  高升 ,  熊明华 ,  唐自新 ,  王耀兵 ,  李大明 ,  罗文成 ,  杨宏 ,  王翔 ,  周佐新 ,  林益明

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及基于空间机械臂的大型舱段自主捕获或转位方法，属于空间站舱段飞行操作设计领域；确定需要采集的数据；建立空间站上各模块与目标大型舱段之间的通信网络；通过数管控制器采集目标大型舱段位置信息及捕获或转位状态信息数据，并将目标大型舱段位置信息及捕获或转位状态信息数据发送至机械臂控制器；通过数管控制器采集捕获或转位过程执行状态信息，经测控模块下行至地面，用于监测；机械臂控制器采集空间机械臂位置信息及捕获或转位状态信息；实现对大型舱段的自主捕获或转位，或对大型舱段的模拟捕获或转位；本发明通过控制方案及信息流方案，实现高实时性、自主控制、可复用的多舱段自主捕获及转位方法。

公开(公告)号：CN115302504B

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202210843443.1

申请日：2022-07-18

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 梁常春 ,  张晓东 ,  高升 ,  唐自新 ,  潘冬 ,  吴志红 ,  刘鑫 ,  王友渔 ,  张文明 ,  邱庆林 ,  许哲

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种支持肩腕互换可移动机械臂的分布式控制系统，包括：机械臂操作台、整臂控制器、关节控制器、末端控制器和以太网交换机；机械臂操作台将人员的操作转化为机械臂运动控制命令，发送至整臂控制器；整臂控制器接收操作台生成的操作命令，生成运动控制指令，发送给关节控制器或末端控制器；关节控制器接收整臂控制器给出的运行命令，通过伺服控制策略，控制相对应的关节电机运转至期望的角度；末端控制器分别控制机械臂两侧的末端执行器，接收整臂控制器运动控制命令，控制电机完成末端相关动作控制；每个末端执行器上均安装有相机和力传感器；以太网交换机将相机采集到的视频图像进行汇集，并开展多路图像信息融合与处理，传送至舱内供监视。

公开(公告)号：CN115598653A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202211058786.3

申请日：2022-08-30

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部(CN)

Inventor： 王友渔 ,  危清清 ,  刘鑫 ,  李德伦 ,  曾磊 ,  谭启蒙 ,  朱超 ,  吴志红 ,  白美 ,  邹大力 ,  鲍聪聪 ,  许哲 ,  周轶丁 ,  高升 ,  熊明华 ,  康荣杰 ,  王雨时 ,  王凯 ,  高鹏 ,  董军

IPC: G01S17/66 ,  G01S7/481 ,  G06F30/20 ,  G06F30/17 ,  G06F17/16

Abstract: 一种空间机械臂精度评估装置及方法，装置包括模拟墙、肩部浮动支撑、肘部浮动支撑、腕部浮动支撑、经纬仪、静态靶标、激光跟踪仪、动态靶标。其中模拟墙与基体固连，保持机械臂根部固定；肩部浮动支撑、肘部浮动支撑、腕部浮动支撑分别与机械臂肩部、肘部和腕部相连，提供零重力测试环境；采用经纬仪通过静态靶标测量获取机械臂各部件安装误差及末端静态到位精度；在机械臂运动过程中，采用激光跟踪仪通过动态靶标测量获取机械臂末端运动轨迹精度；对机械臂末端精度进行评估；通过机械臂误差综合反推等效单关节误差，通过正向误差分析模型评估空间机械臂在轨三维任务构型的末端位姿精度。本发明使空间机械臂末端精度指标测试天地一致性得到保证。