公开(公告)号：CN113954873B

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202111285179.6

申请日：2021-11-01

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 王国栋 ,  孟宇 ,  刘立 ,  顾青 ,  郑淏清 ,  白国星 ,  董国新

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明提供一种基于降维模型的转向和制动一体化路径跟踪控制方法，属于自动驾驶汽车路径跟踪控制技术领域。所述方法包括：构建汽车动力学模型、车轮动力学模型以及UniTire轮胎模型；对汽车动力学模型进行降维，构建汽车动力学降维模型；根据构建的汽车动力学降维模型、车轮动力学模型以及UniTire轮胎模型，构建基于降维模型的一体化MPC路径跟踪控制器；其中，在一体化MPC路径跟踪控制器中加入了轮胎力优化指标；根据构建的一体化MPC路径跟踪控制器，对路径跟踪控制问题进行求解，实现路径跟踪控制。采用本发明，能够避免极限工况下因轮胎力过度利用导致车辆侧滑及现有的基于MPC的转向和制动一体化路径跟踪控制方法计算负担重、实时性差的问题。

公开(公告)号：CN113954873A

公开(公告)日：2022-01-21

申请号：CN202111285179.6

申请日：2021-11-01

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 王国栋 ,  孟宇 ,  刘立 ,  顾青 ,  郑淏清 ,  白国星 ,  董国新

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明提供一种基于降维模型的转向和制动一体化路径跟踪控制方法，属于自动驾驶汽车路径跟踪控制技术领域。所述方法包括：构建汽车动力学模型、车轮动力学模型以及UniTire轮胎模型；对汽车动力学模型进行降维，构建汽车动力学降维模型；根据构建的汽车动力学降维模型、车轮动力学模型以及UniTire轮胎模型，构建基于降维模型的一体化MPC路径跟踪控制器；其中，在一体化MPC路径跟踪控制器中加入了轮胎力优化指标；根据构建的一体化MPC路径跟踪控制器，对路径跟踪控制问题进行求解，实现路径跟踪控制。采用本发明，能够避免极限工况下因轮胎力过度利用导致车辆侧滑及现有的基于MPC的转向和制动一体化路径跟踪控制方法计算负担重、实时性差的问题。

公开(公告)号：CN113954821A

公开(公告)日：2022-01-21

申请号：CN202111285165.4

申请日：2021-11-01

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 王国栋 ,  孟宇 ,  刘立 ,  顾青 ,  董国新 ,  郑淏清 ,  白国星

IPC: B60W30/02 ,  B60W40/12

Abstract: 本发明提供一种转向和扭矩矢量一体化车辆稳定性控制方法，属于车辆稳定性控制技术领域。所述方法包括：确定轮胎纵向力等效规则，对构建的三自由度车辆动力学模型进行简化，得到车辆动力学等效简化模型，根据得到的车辆动力学等效简化模型和UniTire轮胎模型构建控制器模型；线性化控制器模型，得到线性时变的等效简化控制器模型；构建等效简化控制器模型的一体化MPC车辆稳定性控制器；根据构建的一体化MPC路径跟踪控制器和车轮旋转动力学模型，对车辆稳定性控制问题进行求解，得到车辆的前轮转角和四个车轮的矢量扭矩，实现车辆的稳定性控制。采用本发明，能够解决现有的一体化车辆稳定性控制方法导致的车辆速度下降、计算负担重、实时性差的问题。