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公开(公告)号：CN118911286A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411185010.7
申请日：2024-08-27
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种梁板体系及梁板体系连接施工方法，涉及建设工程技术领域。梁板体系包括通过钢管混凝土柱连接的两个矩形梁框架，两个矩形梁框架内分别布设钢筋桁架楼承板和底板，水平相邻两个梁板体系通过水平连接钢筋水平连接，上下相邻的两个梁板体系通过栓钉和连接件竖向连接，对连接后的梁板体系的下方矩形梁框架内部、钢管混凝土柱的容纳舱和底板的下凹平台灌浆，对上方矩形梁框架内部和钢筋桁架楼承板浇筑混凝土；本发明整体结构稳定性和承载力性能良好，不仅组装效率高、施工速度快，对施工精度要求不高而且具有较好的受力性能和整体性，具备一定刚度，能够应用于梁板之间的连接。
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公开(公告)号：CN111506095A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010333570.8
申请日：2020-04-24
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种双刚体特征点间饱和固定时间相对位姿跟踪控制方法，包括：基于牛顿-欧拉法建立追踪器与目标器的位姿动力学方程；根据建立的两刚体各自位姿动力学方程以及两刚体特征点间的相对位姿和相对速度，建立考虑模型不确定性的相对位姿动力学方程；根据建立的相对位姿动力学方程，设计固定时间扰动观测器；根据建立的固定时间非奇异终端滑动变量，设计非线性饱和补偿器，以解决执行器饱和效应；结合建立的固定时间扰动观测器以及非线性饱和补偿器，得到基于模型的鲁棒自适应控制器。本发明涉及三维空间中自主运动体的控制以及航天器领域。
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公开(公告)号：CN118029523A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410255881.5
申请日：2024-03-06
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种混凝土模块竖向连接体系及施工方法，涉及模块化建筑领域，包括第一模壳和连接件，第一模壳表面的凹槽与内凹平台连通，每个凹槽凸出部设有第三竖向钢筋；所述第三竖向钢筋的顶部伸出至所述第一模壳外；第三竖向钢筋露出于内凹平台的表面；下方混凝土模块凹槽内的第一竖向钢筋的顶端插入进上方混凝土模块的凹槽的底部中且下方混凝土模块的凹槽内的第一竖向钢筋的顶部的侧壁与上方混凝土模块的凹槽内底部的限位钢筋的内侧壁抵接；下方混凝土模块的凹槽内的第一竖向钢筋的顶部与上方混凝土模块的凹槽内的第一竖向钢筋的底部对应搭接；本发明具有组装效率高、施工快捷方便、受力性能和整体性良好等优势。
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公开(公告)号：CN111506095B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202010333570.8
申请日：2020-04-24
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种双刚体特征点间饱和固定时间相对位姿跟踪控制方法，包括：基于牛顿‑欧拉法建立追踪器与目标器的位姿动力学方程；根据建立的两刚体各自位姿动力学方程以及两刚体特征点间的相对位姿和相对速度，建立考虑模型不确定性的相对位姿动力学方程；根据建立的相对位姿动力学方程，设计固定时间扰动观测器；根据建立的固定时间非奇异终端滑动变量，设计非线性饱和补偿器，以解决执行器饱和效应；结合建立的固定时间扰动观测器以及非线性饱和补偿器，得到基于模型的鲁棒自适应控制器。本发明涉及三维空间中自主运动体的控制以及航天器领域。
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