公开(公告)号：CN114834552A

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202210646115.2

申请日：2022-06-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 余张国 ,  赵凌萱 ,  陈学超 ,  邱雪健 ,  张筱晨 ,  黄强

IPC: B62D55/04

Abstract: 本发明提供一种可变形轮履转换机构及其控制方法，包括同步带支架，同步带支架两端分别安装推动杆的顶端，推动杆底端通过丝杠结构/蜗轮蜗杆结构与直流电机的输出端连接，直流电机安装在电机固定支架；推动杆靠近同步带支架的一端转动连接滑动轴一端，滑动轴另一端转动连接同步带导向轮；电机固定支架与其上端电机连接支架固连，电机连接支架位于同步带支架下部，且两端分别固定外转子电机，外转子电机输出端连接同步带轮和车轮；通过丝杠结构/蜗轮蜗杆结构的移动，同步带轮(不)与同步履带接触，实现可变形轮履转换机构轮(履带)式运动状态的改变。本发明在轮式前进和履带前进时使用同一套动力系统，避免冗杂的机构设计，体积更小、重量更轻。

公开(公告)号：CN113485398A

公开(公告)日：2021-10-08

申请号：CN202110811070.5

申请日：2021-07-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  韩连强 ,  陈学超 ,  余张国 ,  赵凌萱 ,  邱雪健

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种轮式双足机器人姿态控制方法，通过建立低维单轮‑倒立质心摆模型，优化控制质心与轮轴相对位置，从而实现轮式稳定与移动能力；建立双足机器人全身动力学模型，依据机器人参考位姿求解全身动力学补偿控制量和调节量，实现腿式高维非线性系统的位姿控制。该方法将轮式双足机器人姿态控制与平衡控制解耦，通过建立低维模型进而快速优化平衡控制量，通过高维模型精确控制机器人形态位姿，因此方法结合了快、准的优点，使轮式双足机器人控制更加方便快捷并具备稳定性。