公开(公告)号：CN108180923B

公开(公告)日：2020-10-20

申请号：CN201711291646.X

申请日：2017-12-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王鹏宇 ,  邓志红 ,  付梦印 ,  曹运 ,  尚克军

IPC: G01C22/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明提供了一种基于人体里程计的惯性导航定位方法，能够实现行人全运动状态下的精确导航。本发明选用人体里程计来辅助惯性导航系统，其中，人体里程计参照陆用车载里程计将每个脉冲所代表的行程作为刻度因子的方法，将单步步长作为刻度因子，刻度因子包含修正因子，得到的刻度因子更为准确，从而得到精确的人体的行进轨迹。同时将修正因子增加到惯性导航系统的状态向量，能够针对人体运动的任意性和不确定性，充分利用惯性导航系统短时定位精度高的特点，辅助惯性导航系统完成室内行人全运动状态下的精确导航。

公开(公告)号：CN109612471A

公开(公告)日：2019-04-12

申请号：CN201910107827.5

申请日：2019-02-02

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 邓志红 ,  严丹 ,  韩奋凯 ,  王鹏宇 ,  尚克军

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开一种基于多传感器融合的运动体姿态解算方法，将微机电惯性及磁测量单元固定在待测载体上，采集加速度、角速率和磁感应强度，根据加速度计的量测模型建立第一级损失函数，利用加速度通过梯度下降法估计当前姿态四元数，并将其与通过角速率更新的姿态四元数加权，得到第一级后验姿态四元数 利用 更新载体的俯仰角和横滚角；在考虑铁磁干扰的情况下根据磁力计的量测模型建立第二级损失函数，利用上一时刻计算得到的铁磁干扰估计量和当前时刻磁感应强度通过梯度下降法估计当前姿态四元数，并将其与通过角速率更新的姿态四元数加权得到第二级后验姿态四元数 利用 更新载体的偏航角，本发明能对外界铁磁干扰进行估计实现对铁磁干扰的补偿。

公开(公告)号：CN108387233A

公开(公告)日：2018-08-10

申请号：CN201810088587.4

申请日：2018-01-30

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 邓志红 ,  曹运 ,  刘彤 ,  王鹏宇 ,  王博

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提供一种基于模糊逻辑的行人运动模式判断方法，包括如下步骤：根据惯导系统解算出的行人每步的位置信息，以连续几步为计算单位，对其进行直线拟合，以此为基础构造模糊隶属函数，确定行走路径对直线的隶属度；以相邻两步的时间间隔为模糊变量，通过隶属函数表征行人的运动状态，确定运动状态的隶属度；将行走路径对直线的隶属度和运动状态的隶属度作为判断行人运动模式的因素，对其进行模糊综合评判，由评判结果判断运动模式是否正常；若行人运动模式正常，则通过进一步判断行走路径是否沿主楼向，得到行人具体的运动模式。该方法能够判断出行人不同的运动模式，保证在此基础上合理采用HDE修正航向，提高定位精度。