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公开(公告)号：CN104880961A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510212198.4
申请日：2015-04-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及多无人机分布式协同的硬件在回路实时仿真实验系统，属于多自主体协同控制技术领域。链路模拟计算机与n台无人机模拟计算机在同一个局域网A内，链路模拟计算机能够与n台无人机模拟计算机中的任一台相互通信，同时n台无人机模拟计算机之间能够相互通信；链路模拟计算机与n台自动驾驶仪在另一个局域网B，链路模拟计算机能够与n台自动驾驶仪中的任一台相互通信。无人机模拟计算机与自动驾驶仪一一对应；每台自动驾驶仪采用分布式控制方式控制与其对应的无人机模拟计算机。本发明利用成熟的商业飞行模拟器软件模拟无人机，降低了实验成本和复杂度，并能获得尽可能高的仿真精度，自动驾驶仪在仿真回路能弥补纯软件仿真距离工程实际偏差大的缺陷。
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公开(公告)号：CN102880191B
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201210405297.0
申请日：2012-10-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明所述一种基于昆虫视觉仿生的末制导方法，属于制导与控制技术领域。包括基于昆虫捕捉目标过程中的“隐身”策略的制导方法以及其基于神经网络的实现方式。所述的制导方法利用视觉传感器上探测到的目标信息，估算出目标的距离以及位置信息，然后根据此信息，产生弹药需要运动的方向信息，再通过控制系统转化为控制指令，控制弹药精确击中目标。本发明设计的制导方法能使弹药得到理想的弹道，能满足弹药在仅搭载视觉传感器的情况下，用理想的弹道追踪目标的要求。实现了传统方法必须依靠主动式探测器，如雷达导引头，才能实现的“平行接近法”制导。
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公开(公告)号：CN102818595A
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201210303886.8
申请日：2012-08-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种小型涵道飞行器飞行参数的测量方法，该方法能够达到提高测量便捷性以及测量数据准确性的目的；该方法依照机体坐标系正交布置传感器：将扭矩传感器沿横向机体的轴线方向设置；在竖直平面内，将两个拉压测量装置一端分别连接横向机体的固定轴，另一端连接水平工作台，并使得这两个装置为竖直方向；在水平面内，将拉压测量装置一端分别连接在横向机体的左右两侧的轴线，另一端连接至水平工作台的垂直钢杆的铰链上，并使得这两个装置为水平方向，扭矩传感器通过万向节联轴器与飞行器相连接，拉压传感器通过关节轴承与飞行器相连；实现对小型涵道飞行器的质量和质心位置、发动机的推力、俯仰力矩、滚转力矩和偏航力矩的测量。
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公开(公告)号：CN102314537A
公开(公告)日：2012-01-11
申请号：CN201110274760.8
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种掠飞击顶灵巧弹药毁伤概率计算方法，用于评价该类型武器系统的终端毁伤效能。主要目的在于评价掠飞击顶灵巧弹药以爆炸成形弹丸毁伤元对地面装甲目标进行打击的终端毁伤效能。该方法针对爆炸成形弹丸毁伤元命中精度同时受到起爆时刻弹目相对位置和弹体姿态影响的问题，给出单发毁伤概率计算公式，并建立了采用蒙特卡洛方法求解该单发毁伤概率的数学模型，最后得到单发毁伤概率。该方法适用于掠飞击顶灵巧弹药以爆炸成形弹丸毁伤元对地面装甲目标进行打击的毁伤效能评估。
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公开(公告)号：CN101492093B
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN200910079817.1
申请日：2009-03-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种结合扑翼与旋翼技术，通过扑翼拍动产生的推力带动扑翼旋转而无须电机驱动的方法。利用本发明方法设计的飞行器包括扑翼、电磁式驱动机构、连接轴、滚子轴承、电源、有效载荷、电动舵机、控制面、起落架、控制器、机体壳、滑环、电刷；其中，电磁式驱动机构驱动一对扑翼上下拍动。机体壳通过滚子轴承与旋转的连接轴连接，三个控制面均匀分布在机体壳下部，同时兼顾飞行器起落架功能。本发明扑旋翼具有很好气动效能，可以满足飞行器垂直起降和悬停的任务需求。同时飞行器扑翼的旋转是一种自驱动旋转，不需要外加抗扭转机构来抵消旋转。该设计结构简单、重量轻、飞行效率高，适于微型化飞行器设计要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101492093A
公开(公告)日：2009-07-29
申请号：CN200910079817.1
申请日：2009-03-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种结合扑翼与旋翼技术，通过扑翼拍动产生的推力带动扑翼旋转而无须电机驱动的方法。利用本发明方法设计的飞行器包括扑翼、电磁式驱动机构、连接轴、滚子轴承、电源、有效载荷、电动舵机、控制面、起落架、控制器、机体壳、滑环、电刷；其中，电磁式驱动机构驱动一对扑翼上下拍动。机体壳通过滚子轴承与旋转的连接轴连接，三个控制面均匀分布在机体壳下部，同时兼顾飞行器起落架功能。本发明扑旋翼具有很好气动效能，可以满足飞行器垂直起降和悬停的任务需求。同时飞行器扑翼的旋转是一种自驱动旋转，不需要外加抗扭转机构来抵消旋转。该设计结构简单、重量轻、飞行效率高，适于微型化飞行器设计要求。
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公开(公告)号：CN115047904A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210561062.4
申请日：2022-05-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种飞行器避障制导控制方法，属于飞行器控制领域。针对现有的制导控制方法在复杂环境中灵活性与机动性不足的问题，相较于目前基于运动规划的方法，本方法首先，获取环境中的障碍点云信息及目标信息；然后，结合机身姿态解算出目标方位信息，同时获取环境障碍的方位和距离信息；最后，在目标和障碍识别与分类的基础上，采用避障制导控制律控制飞行器避障制导飞行。本方法适用于应急救援、城市勘探、空中侦察等领域，采用避障制导一体控制技术，不需要预先规划运动轨迹再执行跟踪，而是实时的决定下一刻的动作，便于多障碍情形的避障追踪应用，在制导追踪的同时，能避开环境中多个静止或运动障碍。
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公开(公告)号：CN113029506A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110298581.1
申请日：2021-03-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种平衡式风洞升力测量装置，包括底座、测力支架、支撑轴、支撑座、测力传感器和配重块；测力支架的中部为两条传力支撑直板，两条传力支撑直板的中部通过支撑轴转动连接在两个支撑座上，两条传力支撑直板的左端固定有用于连接待测机翼的支撑梁，两条传力支撑直板的右端通过锁紧螺钉连接传力杆；所述测力传感器的上端通过连接件与传力杆套接固定，所述测力传感器的下端与配重块的上端面固定；通过更换不同高度的配重块，实现在不同倾角下对待测机翼的升力测试。本发明的测量装置解决了传统风洞测力装置无法满足复杂结构飞行器进行升力测试时可靠安装的问题。
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公开(公告)号：CN102829825B
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201210303490.3
申请日：2012-08-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种小型涵道飞行器用飞行参数测量系统，该系统能够达到提高测量便捷性以及测量数据准确性的目的；该系统包括测试平台座、直线导轨、扭矩传感器、万向节联轴器、5个拉压测量装置、小型涵道飞行器、工作台、2个关节轴承、铰链、滑动轴承、光轴支承座、2个轴向限位环、固定轴、光轴和3个钢杆；依照机体坐标系正交布置传感器，将扭矩传感器沿横向机体的轴线方向设置，采用关节轴承和铰链来进行拉压传感器的布置，扭矩传感器通过万向节联轴器与飞行器相连接，拉压传感器通过关节轴承与飞行器相连；从而实现对小型涵道飞行器的质量和质心位置、发动机的推力、俯仰力矩、滚转力矩和偏航力矩的测量。
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公开(公告)号：CN102314537B
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201110274760.8
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种掠飞击顶灵巧弹药毁伤概率计算方法，用于评价该类型武器系统的终端毁伤效能。主要目的在于评价掠飞击顶灵巧弹药以爆炸成形弹丸毁伤元对地面装甲目标进行打击的终端毁伤效能。该方法针对爆炸成形弹丸毁伤元命中精度同时受到起爆时刻弹目相对位置和弹体姿态影响的问题，给出单发毁伤概率计算公式，并建立了采用蒙特卡洛方法求解该单发毁伤概率的数学模型，最后得到单发毁伤概率。该方法适用于掠飞击顶灵巧弹药以爆炸成形弹丸毁伤元对地面装甲目标进行打击的毁伤效能评估。
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