公开(公告)号：CN104951898B

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201510381498.5

申请日：2015-07-02

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈杰 ,  方浩 ,  卢少磊 ,  任伟 ,  杨庆凯 ,  尉越 ,  王雪源 ,  李俨 ,  商成思 ,  邵光远

IPC: G06Q10/06

Abstract: 本发明公开了一种面向任务的协同多智能体联盟形成方法，包括如下步骤：首先确定需要执行的任务，以智能体的多个能力项作为任务特征向量的基，依据需要执行的任务的侧重点，建立各能力项的权值对比较表，利用AHP方法构建任务特征向量；然后结合需要执行的任务，建立各能力项的影响因素模型，并通过AHP计算每个影响因素对所属能力项的贡献度，累加计算出对应能力项的数值，将每个能力项的数值作为分量值建立能力特征向量；将所建立的任务特征向量以及能力特征向量进行点乘，获得该智能体面向该任务时的匹配值；最后从高到低依次选取匹配值大的智能体直到所有智能体的匹配值之和满足任务需求，则所选取的智能体形成联盟。

公开(公告)号：CN108681320A

公开(公告)日：2018-10-19

申请号：CN201810451077.9

申请日：2018-05-11

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 方浩 ,  李俨 ,  陈杰

IPC: G05B23/02

CPC classification number: G05B23/0218

Abstract: 本发明公开了一种基于局部合作的分布式多智能体实时故障检测方法，涉及多智能体控制技术领域。该方法包括如下步骤：针对多智能体系统，建立多智能体系统拓扑模型、节点动力学模型以及局部合作网络模型；在多智能体系统拓扑模型、节点动力学模型以及局部合作网络模型的基础上，建立基于局部合作的残差生成器框架；进一步将混合H2/H∞优化指标引入至残差生成器框架，通过求解混合优化问题获得残差生成器框架的最优参数；对最优参数下的残差生成器进行分布式构建，获得全局最优的残差信号；对全局最优的残差信号设置门限函数，若全局最优的残差信号幅值超过门限函数的限幅值，则目标节点发生故障，否则，目标节点未发生故障。

公开(公告)号：CN104698839B

公开(公告)日：2016-04-27

申请号：CN201410832047.4

申请日：2014-12-26

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 方浩 ,  陈杰 ,  李俨

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明针对目前分布式多智能体系统易发生故障，且无简便可行的实时故障处理方案这一问题，提出一种基于信息交互的分布式实时故障检测与补偿控制方法。步骤一、系统及故障建模：所述建模包括节点动力学模型，信息交互模型，典型故障模型；步骤二、基于信息交互的多智能体实时故障检测；步骤三、基于Gossip算法的信息整合与处理；步骤四、面向控制量的补偿量计算与施加；步骤五、设计基于二跳信息的连通性保持：从信息交互模型出发，对故障节点间的通信内容进行分析，通过利用其中的二跳信息，建立虚拟的信息传输通路，保证故障处理方案不会影响系统的正常工作。