公开(公告)号：CN110630701A

公开(公告)日：2019-12-31

申请号：CN201910906295.1

申请日：2019-09-24

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  范徐笑 ,  柳胜凯 ,  黄日成 ,  康儒 ,  孟非

IPC: F16H1/32 ,  F16H57/023 ,  F16H57/08 ,  H02K7/116

Abstract: 本申请实施例公开了一种适用于仿生机器人的高功率密度集成模块化动力单元。其包括电机后端盖、电机组件、二级行星减速器和保护壳。电机后端盖连接在保护壳的后端。电机组件包括电机定子、电机转子和电机转轴。电机定子设置于保护壳内。电机转轴可转动地连接在保护壳内壁上。电机转子套设在电机转轴上并伸入电机定子内。二级行星减速器的一端伸入容纳腔内并与电机转轴相连接，另一端连接在保护壳上。本申请实施例可能带来的有益效果包括但不限于：电机和减速器一体化设计，使得整体结构比较紧凑，加强了耐冲击度，大大提高了机器人的动作灵敏度和跑跳能力，同时也可以增强机器人的环境适应能力和复杂环境作业能力。

公开(公告)号：CN110193848A

公开(公告)日：2019-09-03

申请号：CN201910458429.8

申请日：2019-05-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  康儒 ,  范徐笑 ,  孟非 ,  福田敏男 ,  陈学超

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明提供了一种减小腿部转动惯量的机器人一体化驱动关节，能够实现腿部驱动模块高度集成，缩短动力源到输出端的传动路线，减轻驱动模块整体重量，同时使整体结构紧凑，大大减小腿部转动惯量，使机器人具有优越的运动能力，提高腿足机器人的环境适应性。