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公开(公告)号：CN113366987B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202110721706.7
申请日：2021-06-28
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01G3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于变胞机构的电动立木整枝机，包括夹紧装置、驱动装置、切削装置、固定装置；所述夹紧装置包括第一至第三右转架型材、第一至第二左转架型材、第一至第四左连杆型材、第一至第二机架型材、第一至第八型材端板、第一至第四内铰接件、第一至第四外铰接件、右连杆、外连块、外转杆、第一至第三驱动轮架；所述驱动装置包括第一至第六轮毂电机、蜗轮蜗杆减速直流电机、传动轴销；所述切削装置包括第一至第三圆弧楔刀、第一至第六刀具固定槽块、第一至第二刀具固定短板、第一至第四刀具固定长板；所述固定装置有电机固定架；本技术的一体化自动化程度高，工作效率高，适应性强，可靠性、便携性和安全性均有大幅提高。
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公开(公告)号：CN107993243B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201711395655.3
申请日：2017-12-21
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于RGB图像的小麦分蘖数自动检测方法，属于植物表型测量领域。以普通相机作为采集设备，采集小麦图像。通过数字图像处理技术，设计出一种基于RGB图像的小麦分蘖数自动检测方法。该方法如图1所示，具体包括：将采集的小麦RGB图像进行图像分割，将小麦整体从背景中提取出来；通过形态学处理将小麦秆茎部分去除；将分割后的小麦整体图像和形态学处理后的图像相减，得到包含小麦秆茎的图像；边缘检测后，经霍夫变换直线检测得到不连续的秆茎；通过填补间隙将共线的线段连成一条线段，检测线段的个数，从而实现小麦分蘖数目的自动检测。本方法是国内外首次采用霍夫变换方法，基于RGB图像的小麦分蘖数自动无损检测，适用于麦类和稻类分蘖数的自动无损检测，为小麦表型自动测量奠定基础。
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公开(公告)号：CN107993243A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711395655.3
申请日：2017-12-21
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于RGB图像的小麦分蘖数自动检测方法，属于植物表型测量领域。以普通相机作为采集设备，采集小麦图像。通过数字图像处理技术，设计出一种基于RGB图像的小麦分蘖数自动检测方法。该方法如图1所示，具体包括：将采集的小麦RGB图像进行图像分割，将小麦整体从背景中提取出来；通过形态学处理将小麦秆茎部分去除；将分割后的小麦整体图像和形态学处理后的图像相减，得到包含小麦秆茎的图像；边缘检测后，经霍夫变换直线检测得到不连续的秆茎；通过填补间隙将共线的线段连成一条线段，检测线段的个数，从而实现小麦分蘖数目的自动检测。本方法是国内外首次采用霍夫变换方法，基于RGB图像的小麦分蘖数自动无损检测，适用于麦类和稻类分蘖数的自动无损检测，为小麦表型自动测量奠定基础。
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公开(公告)号：CN102247258B
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201110087599.3
申请日：2011-04-08
Applicant: 北京林业大学
IPC: A61H1/02 , A63B21/005 , A63B23/035
Abstract: 本发明提出了一种上下肢综合康复训练机器人，它由箱体、减速机构、臂托机构、摆动及缓冲机构及其它辅助构件组成。减速机构包括了锥齿轮传动、圆柱直齿轮传动、同步带传动。臂托机构由臂托架和滑块组成，滑块可以沿安装在箱体上的导轨滑动。摆动及缓冲机构由摆动连杆、套筒、弹簧、套筒盖、缓冲杆、拉杆、托板、把手组成。直流伺服电机通过减速机构带动摆动及缓冲机构运动。缓冲杆可以在把手的带动下克服弹簧力在套筒内做往复运动，从而减轻对手腕(或踝)关节的冲击。本发明可以用于上肢或下肢的康复训练，同时又有主动和被动两种工作方式。
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