公开(公告)号：CN112817331A

公开(公告)日：2021-05-18

申请号：CN202110009660.6

申请日：2021-01-05

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 胡春鹤 ,  张军国 ,  李恒宝 ,  柴垒

IPC: G05D1/10 ,  G05D1/00 ,  G01D21/02

Abstract: 本发明属于林业信息监测领域，涉及一种基于多机协同的林业信息智能监测系统。具体包括：无人机集群任务分配模块基于林区监测需求对无人机集群进行任务分配；多航迹协同规划模块基于航行任务对无人机集群进行多航迹协同规划；航迹在线重规划模块依据临时突发情况对无人机集群的勘测路线进行二次动态规划；林区信息获取模块基于无人机集群携带的感知设备对监测区域内的林区信息进行动态获取；林区资源分析及可视化模块对无人机集群获取到的林区图像进行分析，得到林区资源信息并进行可视化展示。本发明利用无人机集群系统的协同工作能力，降低了林区资源勘测成本，提高了森林资源调查的工作效率和质量。

公开(公告)号：CN108827306A

公开(公告)日：2018-11-16

申请号：CN201810553413.0

申请日：2018-05-31

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 张军国 ,  胡春鹤 ,  夏雨 ,  宋鸣 ,  杜科

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的无人机SLAM导航方法，包括实时采集无人机周围环境的图像信息，并根据所述图像信息获取无人机的位姿信息；实时采集无人机与障碍物的深度信息，将所述位姿信息以及所述深度信息融合构建障碍物深度地图，根据所述障碍物深度地图获取无人机的全球位姿信息；根据所述全球位姿信息、所述障碍物深度地图采用在线动态规划路径的规划方法生成无人机的飞行路径，根据所述飞行路径控制无人机的自主避障飞行。该方法及系统可以实现复杂环境中无人机的实时定位与地图构建。相对于传统的无人机导航技术实现实时定位和地图构建与自主导航，提高无人机的智能化程度和导航精度。