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公开(公告)号：CN107971952A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201711139012.2
申请日：2017-11-16
Applicant: 首都航天机械公司 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: B25B11/02
CPC classification number: B25B11/02
Abstract: 本发明公开了一种多机械臂柔性夹持装置及其使用方法，多机械臂柔性夹持装置由均布在转盘(17)上的六组柔性机械臂构成，机械臂(2)是整个柔性夹紧装置的主体，通过第一电机(7)和第一减速器(8)驱动齿轮(5)、齿条(6)、导轨(11)和滑块(12)能够带动与滑块(12)固联的机械臂(2)进行前后伸缩；通过第二电机(15)、第二减速器(16)驱动安装在蜗杆支座(13)上的蜗杆(9)带动蜗轮(10)转动，能够实现机械臂整体绕安装板(3)和连接轴(4)的旋转；机械臂(2)末端装有部段转接件及锁紧装置(1)。本发明的柔性夹持装置中六组机械臂各自通过伸缩和旋转两个动作的结合，可实现被夹持件的柔性夹持，结构可靠，操作简单。
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公开(公告)号：CN111545891B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202010288816.4
申请日：2020-04-14
Applicant: 首都航天机械有限公司 , 中国运载火箭技术研究院
Inventor： 毕煌圣 , 孙世烜 , 陈雪峰 , 戴钦 , 刘海燕 , 呼啸 , 张新宇 , 郝云飞 , 肖喜龙 , 孔德跃 , 高彦军 , 杜岩峰 , 王志峰 , 毛京伟 , 李世鹏 , 胡改娟 , 杨富伟 , 何凡锋 , 魏瑞刚
Abstract: 本发明公开了一种液压驱动的恒压力恒位移搅拌摩擦焊主轴单元，用于解决重载搅拌摩擦焊接过程中恒压力恒位移控制的问题，搅拌摩擦焊主轴单元，安装于龙门主体框架滑枕端部的叉形结构件内部，通过龙门主体框架及双叉件沿焊接轨迹完成箱底纵缝的焊接；包括：外滑箱与主轴壳体之间通过2组对称的轴肩压入伺服油缸进行驱动，伺服油缸缸体尾座与外滑箱固连，伺服油缸柱塞通过连接件与主轴壳体固连，通过控制油缸使柱塞伸出或回抽，进而使外滑箱与主轴壳体之间发生相对运动，即轴肩压入运动，定义为Z1轴；滑块与外滑箱固连，直线导轨与主轴壳体固连，4组对称布置的所述滑块与所述直线导轨构成轴肩压入运动的导向机构；Z1轴的伺服油缸与高频比例阀相连。
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公开(公告)号：CN111545891A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010288816.4
申请日：2020-04-14
Applicant: 首都航天机械有限公司 , 中国运载火箭技术研究院
Inventor： 毕煌圣 , 孙世烜 , 陈雪峰 , 戴钦 , 刘海燕 , 呼啸 , 张新宇 , 郝云飞 , 肖喜龙 , 孔德跃 , 高彦军 , 杜岩峰 , 王志峰 , 毛京伟 , 李世鹏 , 胡改娟 , 杨富伟 , 何凡锋 , 魏瑞刚
Abstract: 本发明公开了一种液压驱动的恒压力恒位移搅拌摩擦焊主轴单元，用于解决重载搅拌摩擦焊接过程中恒压力恒位移控制的问题，搅拌摩擦焊主轴单元，安装于龙门主体框架滑枕端部的叉形结构件内部，通过龙门主体框架及双叉件沿焊接轨迹完成箱底纵缝的焊接；包括：外滑箱与主轴壳体之间通过2组对称的轴肩压入伺服油缸进行驱动，伺服油缸缸体尾座与外滑箱固连，伺服油缸柱塞通过连接件与主轴壳体固连，通过控制油缸使柱塞伸出或回抽，进而使外滑箱与主轴壳体之间发生相对运动，即轴肩压入运动，定义为Z1轴；滑块与外滑箱固连，直线导轨与主轴壳体固连，4组对称布置的所述滑块与所述直线导轨构成轴肩压入运动的导向机构；Z1轴的伺服油缸与高频比例阀相连。
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公开(公告)号：CN108673182B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201810564160.7
申请日：2018-06-04
Applicant: 首都航天机械公司 , 中国运载火箭技术研究院
Inventor： 王洪福 , 王志峰 , 齐刚 , 王学刚 , 周世杰 , 王贺 , 敖洪峰 , 许可人 , 刘海燕 , 易帆 , 胡改娟 , 许猛 , 何凡锋 , 翟大勇 , 李世鹏 , 毕煌圣 , 牛犇 , 王腾 , 梁丹
IPC: B23Q3/06
Abstract: 本发明涉及一种适用于钣金支架的装夹柔性工装，该柔性工装适用于多规格薄壁零组件类产品的快速定位、装夹，具体涉及对不同楔形角度薄壁零组件的压紧定位、角度调整的结构形式及工艺技术，属于装夹定位技术领域。本发明的工装针对现阶段导弹武器金属壳体上存在各种尺寸及外形各异的钣金支架，需要制孔的钣金件规格及数量也相应较多，这些钣金支架均为契形结构，楔形角度各有不同，为0～5°。使用该工装对钣金支架进行制孔过程中能够避免针对不同的产品外形及制孔要求设计制造相应的定位、装夹工装，而造成工装浪费的情况。本发明的工装能够针对不同外形尺寸和楔形角度的钣金工装实现实现快速定位、快速装夹。
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公开(公告)号：CN111300070A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201911248365.5
申请日：2019-12-09
Applicant: 首都航天机械有限公司 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: B23P23/06
Abstract: 本发明公开了一种新型蜂窝夹层产品自动焊接系统，包括：切料机构、输送机构、工件检测机构、翻转机构、焊接机构、定位机构、上料机构、成品检测机构和平台；其中，所述切料机构、所述输送机构、所述工件检测机构、所述翻转机构、所述焊接机构、所述定位机构和所述上料机构均设置于所述平台的上部；所述切料机构与所述输送机构相连接；所述工件检测机构设置于所述输送机构的上部；所述翻转机构用于翻转蜂窝的带材；所述上料机构用于将蜂窝的带材抓取并放置于定位机构的六方定位模块上；所述成品检测机构设置于所述平台的下部。本发明解决了传统手工焊接作业效率低，稳定性弱的问题，大幅度提高焊接效率和质量，确保各武器系统对产品的装配需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107971952B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201711139012.2
申请日：2017-11-16
Applicant: 首都航天机械公司 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: B25B11/02
Abstract: 本发明公开了一种多机械臂柔性夹持装置及其使用方法，多机械臂柔性夹持装置由均布在转盘(17)上的六组柔性机械臂构成，机械臂(2)是整个柔性夹紧装置的主体，通过第一电机(7)和第一减速器(8)驱动齿轮(5)、齿条(6)、导轨(11)和滑块(12)能够带动与滑块(12)固联的机械臂(2)进行前后伸缩；通过第二电机(15)、第二减速器(16)驱动安装在蜗杆支座(13)上的蜗杆(9)带动蜗轮(10)转动，能够实现机械臂整体绕安装板(3)和连接轴(4)的旋转；机械臂(2)末端装有部段转接件及锁紧装置(1)。本发明的柔性夹持装置中六组机械臂各自通过伸缩和旋转两个动作的结合，可实现被夹持件的柔性夹持，结构可靠，操作简单。
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公开(公告)号：CN110961776A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911374091.4
申请日：2019-12-27
Applicant: 首都航天机械有限公司 , 中国运载火箭技术研究院
Inventor： 毕煌圣 , 孙世烜 , 陈雪峰 , 王志峰 , 郝云飞 , 李世鹏 , 肖喜龙 , 戴钦 , 呼啸 , 高彦军 , 魏瑞刚 , 刘海燕 , 毛京伟 , 杨富伟 , 胡改娟 , 易帆 , 何凡锋 , 孔德跃
Abstract: 本发明公开了一种大型瓜瓣壁板机器人自动上料装置，用于解决大型瓜瓣壁板类零件采用人工吊具带来的水平吊装难度大，上架定位、位姿调整困难，装配效率低的问题，包括：抓料型架，所述抓料型架底部安装有托料装置，所述抓料型架上部安装有压紧装置，所述抓料型架中间安装有顶紧装置；所述抓料型架的外侧通过转接盘与机器人端部进行法兰连接；所述抓料型架、所述托料装置、所述压紧装置、所述顶紧装置和所述机器人共同形成机械手抓取装置；所述机器人底部安装于底座之上，所述底座的高度与纵缝焊接工装的高度相匹配，所述底座与地基固定连接。
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公开(公告)号：CN108673182A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810564160.7
申请日：2018-06-04
Applicant: 首都航天机械公司 , 中国运载火箭技术研究院
Inventor： 王洪福 , 王志峰 , 齐刚 , 王学刚 , 周世杰 , 王贺 , 敖洪峰 , 许可人 , 刘海燕 , 易帆 , 胡改娟 , 许猛 , 何凡锋 , 翟大勇 , 李世鹏 , 毕煌圣 , 牛犇 , 王腾 , 梁丹
IPC: B23Q3/06
Abstract: 本发明涉及一种适用于钣金支架的装夹柔性工装，该柔性工装适用于多规格薄壁零组件类产品的快速定位、装夹，具体涉及对不同楔形角度薄壁零组件的压紧定位、角度调整的结构形式及工艺技术，属于装夹定位技术领域。本发明的工装针对现阶段导弹武器金属壳体上存在各种尺寸及外形各异的钣金支架，需要制孔的钣金件规格及数量也相应较多，这些钣金支架均为契形结构，楔形角度各有不同，为0～5°。使用该工装对钣金支架进行制孔过程中能够避免针对不同的产品外形及制孔要求设计制造相应的定位、装夹工装，而造成工装浪费的情况。本发明的工装能够针对不同外形尺寸和楔形角度的钣金工装实现快速定位、快速装夹。
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公开(公告)号：CN111300070B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201911248365.5
申请日：2019-12-09
Applicant: 首都航天机械有限公司 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: B23P23/06
Abstract: 本发明公开了一种新型蜂窝夹层产品自动焊接系统，包括：切料机构、输送机构、工件检测机构、翻转机构、焊接机构、定位机构、上料机构、成品检测机构和平台；其中，所述切料机构、所述输送机构、所述工件检测机构、所述翻转机构、所述焊接机构、所述定位机构和所述上料机构均设置于所述平台的上部；所述切料机构与所述输送机构相连接；所述工件检测机构设置于所述输送机构的上部；所述翻转机构用于翻转蜂窝的带材；所述上料机构用于将蜂窝的带材抓取并放置于定位机构的六方定位模块上；所述成品检测机构设置于所述平台的下部。本发明解决了传统手工焊接作业效率低，稳定性弱的问题，大幅度提高焊接效率和质量，确保各武器系统对产品的装配需求。
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公开(公告)号：CN109630679B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201811495678.6
申请日：2018-12-07
Applicant: 首都航天机械有限公司 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种新型多功能组合密封夹具，包括：端面密封组件、腔体密封组件和阀门侧面密封组件；端面密封组件安装在阀门的大端面与小端面上，并通过夹紧阀门的大端面与小端面固定阀门的机体位置，在端面密封组件与阀门的大端面与小端面之间设置密封垫，通过将阀门的大端面与小端面上上的端面密封组件压紧后实现阀门的大端面和小端面密封；阀门侧面密封组件实现对阀门壳体侧面密封；腔体密封组件，能够对阀门的强制腔进行密封，还能够对阀门的大端面上的通气孔进行密封，本发明优化了阀门液压气密试验的所需装置的复杂性问题，提高了密封试验可靠性，使不同条件的试验装置集成一体化，并利用多重密封方式克服3D打印产品的密度不均和表面粗糙度低等问题。
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