公开(公告)号：CN120016767A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510094862.3

申请日：2025-01-21

Applicant: 北京大学

Inventor： 喻俊志 ,  莘展骅 ,  张享 ,  王绍安 ,  陈迪 ,  孟岩

IPC: H02K11/215 ,  H02K1/22 ,  H02K1/12

Abstract: 本发明公开了一种球形电机及位置估计方法，涉及电机技术领域，其中，该球形电机包括定子机构和转子机构，定子机构包括定子本体、设置于定子本体的电磁线圈组和霍尔传感器，定子本体设置有球形腔，转子机构包括转子本体、连接块、作动磁铁组和定位磁铁，转子本体通过球面副活动地设置于球形腔中，连接块设置于转子本体并伸出定子本体，作动磁铁组设置于转子本体并与电磁线圈组对应设置，定位磁铁设置于转子本体，霍尔传感器与定位磁铁相互作用并获取磁感应强度。本发明提供的技术方案能够解决球形电机所存在的控制精度低，集成度差的技术问题。

公开(公告)号：CN117338465A

公开(公告)日：2024-01-05

申请号：CN202311281636.3

申请日：2023-09-28

Applicant: 北京大学

Inventor： 喻俊志 ,  胡耀清 ,  朱明珠 ,  王绍安 ,  李东岳 ,  原福松

IPC: A61C19/06 ,  A61B34/20 ,  A61B34/10 ,  G06T17/00 ,  G06T7/80 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明公开了一种口腔定位方法、系统、设备及计算机可读存储介质，属于口腔定位技术领域。本发明通过控制相机阵列拍摄具有第一视觉标记的目标环境图像；获取预先构建好的统一三维模型；通过统一三维模型，确定第一视觉标记与用户的用户口腔之间的第一相对位姿关系；对目标环境图像进行图像识别处理，结合统一三维模型，确定第一视觉标记在相机阵列坐标系下的第一位姿信息；基于第一相对位姿关系与第一位姿信息，确定用户口腔在相机阵列坐标系下的第一位姿参照信息，基于第一位姿参照信息，对用户口腔中的手术目标位置进行定位。本发明能够实现口腔咽喉部手术过程中对用户口腔的精确定位。

公开(公告)号：CN115568946A

公开(公告)日：2023-01-06

申请号：CN202211288273.1

申请日：2022-10-20

Applicant: 北京大学

Inventor： 喻俊志 ,  胡耀清 ,  朱明珠 ,  李东岳 ,  王绍安 ,  原福松

IPC: A61B34/20 ,  A61B17/24 ,  G06T7/80 ,  G06T19/00

Abstract: 本申请公开了一种用于口腔咽喉部手术的轻量级导航定位系统、方法及介质，所述用于口腔咽喉部手术的轻量级导航定位系统包括：环形曲面板，所述环形曲面板上带有自识别视觉标记，用于作为导航定位的参照物；口腔定位器，用于口腔定位，其中，所述口腔定位器上安装有第一相机以及至少三个基准球；牙科手术器械，用于执行口腔咽喉部手术，其中，所述牙科手术器械上安装有第二相机；控制主机，用于在术中通过对所述环形曲面板上的自识别视觉标记进行实时检测与定位，进行口腔导航定位。本申请解决了口腔咽喉部手术过程中病人和医生的舒适性偏低的技术问题。

公开(公告)号：CN113693723A

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN202110898962.3

申请日：2021-08-05

Applicant: 北京大学

Inventor： 喻俊志 ,  胡耀清 ,  朱明珠 ,  王绍安 ,  李东岳 ,  原福松

IPC: A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B90/16

Abstract: 本公开是一种面向口腔咽喉部手术的跨模态导航定位系统及方法，用于手术机器人在手术中实时导航定位。该跨模态导航定位系统包括：自制开口器，用于支撑口腔；自识别视觉标记，用于辅助定位；视觉定位装置，用于检测和定位自制开口器和手术机器人上的自识别视觉标记；控制主机，用于在术前进行多源扫描数据的配准与融合、自识别视觉标记的三维模型的视觉注册以及各坐标系之间的标定，并在术中进行视觉定位装置对自识别视觉标记的实时检测与定位。利用本公开，能够实时推算机器人工作端与手术目标之间的位姿关系，并将结果显示在控制主机的操作屏上，为手术机器人提供高精度的实时导航定位。