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公开(公告)号：CN114549660B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210168675.1
申请日：2022-02-23
Applicant: 北京大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本公开提供一种基于圆柱形自识别标记物的多相机标定方法、装置及设备。该方法包括：使用高精度相机对该圆柱形自识别标记物进行三维模型重建，建立视觉标记真实尺寸的坐标系作为标定时的世界坐标系，得到该圆柱形自识别标记物中每个视觉标记点在该坐标系下的三维坐标；将该圆柱形自识别标记物放在环形设置的多个待标定相机的中央，所述多个待标定相机均对该圆柱形自识别标记物进行拍摄，从拍摄的图片中提取每个视觉标记点的二维像素位置；根据多个视觉标记点的三维坐标和二维像素位置，计算每个待标定相机参数的标定结果。利用本公开，实现了对重叠视场有限或无重叠视场的环形多相机系统的内参和外参进行快速标定。
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公开(公告)号：CN113693723B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110898962.3
申请日：2021-08-05
Applicant: 北京大学
Abstract: 本公开是一种面向口腔咽喉部手术的跨模态导航定位系统及方法，用于手术机器人在手术中实时导航定位。该跨模态导航定位系统包括：自制开口器，用于支撑口腔；自识别视觉标记，用于辅助定位；视觉定位装置，用于检测和定位自制开口器和手术机器人上的自识别视觉标记；控制主机，用于在术前进行多源扫描数据的配准与融合、自识别视觉标记的三维模型的视觉注册以及各坐标系之间的标定，并在术中进行视觉定位装置对自识别视觉标记的实时检测与定位。利用本公开，能够实时推算机器人工作端与手术目标之间的位姿关系，并将结果显示在控制主机的操作屏上，为手术机器人提供高精度的实时导航定位。
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公开(公告)号：CN113673410B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110940144.5
申请日：2021-08-16
Applicant: 北京大学
Abstract: 本公开提供了一种应用于口腔手术机器人的人工标记的生成方法、识别方法、装置、设备、介质和程序。其中，该人工标记的识别方法包括：通过人工标记的像素梯度向量获取相对连接列表；对基于边缘检测获取的像素点执行遍历，以确定对应像素点的候选圆心；以及根据相对连接列表和候选圆心获取解码矩阵，以用于实现对人工标记的识别。相对于现有技术中难以保证运算速度和筛选效果的情况，基于上述本公开实施例的方法，采用多步递进式进行，极大地减少了运算量，能够有效满足手术导航定位过程中的实时性要求，此外，还可以提升交叉点的筛选效果，剔除图像中绝大部分错误候选点。
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公开(公告)号：CN114549660A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210168675.1
申请日：2022-02-23
Applicant: 北京大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本公开提供一种基于圆柱形自识别标记物的多相机标定方法、装置及设备。该方法包括：使用高精度相机对该圆柱形自识别标记物进行三维模型重建，建立视觉标记真实尺寸的坐标系作为标定时的世界坐标系，得到该圆柱形自识别标记物中每个视觉标记点在该坐标系下的三维坐标；将该圆柱形自识别标记物放在环形设置的多个待标定相机的中央，所述多个待标定相机均对该圆柱形自识别标记物进行拍摄，从拍摄的图片中提取每个视觉标记点的二维像素位置；根据多个视觉标记点的三维坐标和二维像素位置，计算每个待标定相机参数的标定结果。利用本公开，实现了对重叠视场有限或无重叠视场的环形多相机系统的内参和外参进行快速标定。
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