公开(公告)号：CN106903677A

公开(公告)日：2017-06-30

申请号：CN201710265972.7

申请日：2017-04-21

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 曲海波 ,  张传亮 ,  郭盛

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/0045

Abstract: 一种结构冗余的并联机器人机构,涉及机器人技术领域，该机构结构相对简单、易生产加工，减少了机构的奇异位形并改善了机构的力传递性能，可用于复杂曲面加工、运动模拟等领域。一种结构冗余的并联机器人机构包括基座(1)，中间平台(2)，动平台(3),第一至第三支链组件(4‑1,4‑2,4‑3)。机构通过第一、第二、第三支链组件(4‑1、4‑2、4‑3)与基座(1)、中间平台(2)和动平台(3)连接构成。在本机构中，驱动副为各支链组件(4‑1、4‑2、4‑3)及中间平台(2)上的移动副，驱动方式可选用滚珠丝杠(图中省略)；动平台(3)作为末端执行器，当驱动副运动时，动平台(3)作两转动一移动三自由度运动。

公开(公告)号：CN106741287A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201710033669.4

申请日：2017-01-17

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 曲海波 ,  于智远 ,  张传亮 ,  郭盛

IPC: B62D57/032

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 一种新型双足步行机器人机构，涉及机器人技术领域，特别涉及一种新型双足步行机器人机构。新型双足步行机器人机构包括基座(1)，第一、第二胯部组件(20‑1、20‑2)，第一至第四转动组件(30‑1、30‑2、30‑3、30‑4)，第一、第二足部组件(40‑1、40‑2)；第一、第二转动组件(30‑1、30‑2)分别与第一胯部组件(20‑1)和第一足部组件(40‑1)固定连接，第三、第四转动组件(30‑3、30‑4)分别与第二胯部组件(20‑2)和第二足部组件(40‑2)固定连接，第一、第二胯部组件(20‑1、20‑2)与基座(1)固定连接。本发明通过电机驱动第一至第四转动组件(30‑1、30‑2、30‑3、30‑4)运动，带动第一、第二足部组件(40‑1、40‑2)实现步行直线运动，通过电机驱动第一、第二胯部组件(20‑1、20‑2)实现转向运动。

公开(公告)号：CN207449980U

公开(公告)日：2018-06-05

申请号：CN201721236347.1

申请日：2017-09-26

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 曲海波 ,  张传亮 ,  郭盛

IPC: B62B5/02 ,  B62B1/10

Abstract: 本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种基于五杆机构的电动爬楼装置。该爬楼机包括：机架，把手，后拖板，车轮，减速器，电机，传动组件，撑地杆，滚轮。机架两端分别设置有车轮，机架的一侧固定有电机和减速器，电机和减速器固定连接。传动组件沿减速器左右两侧各安装一个呈对称分布，所述两个传动机构通过撑地杆连接成一体，撑地杆两端分别与滚轮转动连接。本实用新型通过采用对称设计的五杆传动机构，利用五杆机构的急回特性使得爬楼平稳、冲击小，使用过程中的安全性和稳定性高，效率高，通过电机驱动，无需使用传感器，结构简单，产生成本低。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利