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公开(公告)号：CN103616697B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201310652190.0
申请日：2013-12-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明实现的是一种智能水下激光探测系统。该系统通过运行VxWorks的嵌入式平台控制水下激光器，通过水下激光器获取水下目标的原始激光图像，在VxWorks系统下对获取的激光图像进行处理，估计目标方位，然后根据处理结果生成改进的水下激光器系统参数，并使用该参数调整水下激光器设置，再次对目标进行成像。经过多次自动调整，该系统最终可获取清晰的目标图像。同时该系统通过扩展，可连接PC机来实时监测系统的图像处理结果。本发明适用于水下目标的自动探测，同时还可进行水下激光图像处理算法以及水下激光器自动控制算法的开发与调试。
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公开(公告)号：CN103116883B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201210439838.1
申请日：2012-11-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明提供的是一种自适应门限的NCC配准方法。选取一个初始的NCC门限值对两幅图像中的特征点进行配准；利用配准的特征点对求得两幅图像间的仿射变换矩阵；将待配准图像利用求得的仿射变换矩阵做仿射变换；求出仿射变换后的待配准图像与基准图像间的互信息熵；利用加入了进退法与黄金分割法的powell寻优迭代算法，将互信息作为搜索准则进行NCC门限的自适应迭代；利用powell算法不断改变NCC门限值，进行迭代；迭代结束后，找到最大的互信息熵并且得到此时对应的NCC门限值；将得到的NCC门限值作为最终的门限值进行特征点对的配准。本发明用于基于特征点的图像配准，与特征点检测算法配合使用，达到配准图像的目的。
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公开(公告)号：CN102932034B
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201210426123.2
申请日：2012-10-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04B1/7105 , H04L1/06
Abstract: 本发明提供的是一种快速的宽带相干源方位估计方法。(1)将接收的宽带信号数据在观测时间内分为K个长为Td的子间隔，对每个子间隔数据进行离散傅里叶变换，得到频域内J个子带数据；(2)将每个子带数据对应的阵列流形离散化，按照均匀线列阵下离散化点数的选取原则，用离散化后的阵列流形作为采样矩阵，选择信号的最低频率作为聚焦频率，利用采样矩阵构造非奇异的聚焦矩阵；(3)计算聚焦后的各子带数据的协方差矩阵，求其均值，利用MVDR算法进行空间谱估计，得到宽带相干源的方位信息。本发明方法可以有效的降低运算量，从而缩短运算时间。
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公开(公告)号：CN103325111A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310220935.6
申请日：2013-06-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明属于声纳图像处理领域，具体涉及一种基于互信息的非刚性图像配准方法。本发明包括：确定并提取浮动图像的梯度信息；将梯度信息和互信息的结合，构建联合互信息量；以联合互信息量作为相似性测度，进行全局刚性配准；根据全局刚性配准结果，结合Active Demons模型进行非刚性声纳连续帧图像配准。本发明在配准的鲁棒性与准确性均有显著的提高。互信息的计算精度被极大的提高。
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公开(公告)号：CN102932034A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210426123.2
申请日：2012-10-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04B1/7105 , H04L1/06
Abstract: 本发明提供的是一种快速的宽带相干源方位估计方法。(1)将接收的宽带信号数据在观测时间内分为K个长为Td的子间隔，对每个子间隔数据进行离散傅里叶变换，得到频域内J个子带数据；(2)将每个子带数据对应的阵列流形离散化，按照均匀线列阵下离散化点数的选取原则，用离散化后的阵列流形作为采样矩阵，选择信号的最低频率作为聚焦频率，利用采样矩阵构造非奇异的聚焦矩阵；(3)计算聚焦后的各子带数据的协方差矩阵，求其均值，利用MVDR算法进行空间谱估计，得到宽带相干源的方位信息。本发明方法可以有效的降低运算量，从而缩短运算时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119986749A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510063324.8
申请日：2025-01-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于矢量基线融合算法解相位模糊的超短基线定位方法，本发明涉及基于矢量基线融合算法解相位模糊的超短基线定位方法。本发明的目的是为了解决现有算法解模糊成功率低，计算开销大的问题。过程为：步骤1、在N元圆阵中，通过接收信号的相位计算每个基线组合中的伪模糊数组合集合；步骤2、获得N元阵各基线的伪模糊数组合；步骤3、建立条件判定损失函数；计算伪模糊数组合的误差；步骤4、得到组合优化模型，组合优化模型定义为综合损失函数；基于综合损失函数得到对应基线的解模糊后的相位差；步骤5、基于得到的对应基线的解模糊后的相位差计算方位函数，基于方位函数求出目标的方位。本发明用于超短基线定位领域。
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公开(公告)号：CN119758244A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411842254.8
申请日：2024-12-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于稀疏重构的远近场混合源定位方法，本发明涉及基于稀疏重构的远近场混合源定位方法。本发明属于水下声学探测领域。本发明解决现有基于稀疏重构的远近场混合源定位方法无法实现高定位精度和低计算复杂度的兼顾的问题。过程为：一：初始化当前迭代次数κ＝1；二：根据阵元接收信号获得协方差矩阵；三：构建协方差向量远近场混合源稀疏表示模型和初始远近场混合源字典集；四：构建贝叶斯分层概率模型；五：更新模型中的信号功率、精度、扰动精度；六：更新远近场混合源字典集；七：判断是否满足迭代停止条件或者达到最大外部迭代次数；若满足则输出远场空间谱估计结果、近场空间谱估计结果和对应网格点估计；否则令κ＝κ+1返回至五，直至满足。
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公开(公告)号：CN119087351A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202410588591.2
申请日：2024-05-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S5/18
Abstract: 一种基于单水听器的垂向运动声源无源定位方法，它属于水下声学探测技术领域。本发明解决了传统无源定位方法在水文环境不精确已知或存在布阵误差时定位精度下降，以及需要布置大规模水听器阵导致的硬件成本高的问题。水下运动目标辐射的宽带连续谱噪声经过水下波导界面反射形成多途信号，多途信号相互叠加后，在时频平面形成稳定的干涉条纹，干涉条纹中包含目标的位置信息。通过提取单水听器接收信号时频功率谱的干涉条纹信息可以实现对垂向运动目标的无源精确定位。由于本发明方法只需要单水听器，因此大幅降低了硬件成本且避免了布阵误差，保证了目标定位的精度。本发明方法可以应用于水下垂向运动声源无源定位。
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公开(公告)号：CN118244200A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410319862.4
申请日：2024-03-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种面向邻近目标场景的粒子滤波检测前跟踪方法，它属于被动声呐水下多目标跟踪领域。本发明的目的是为解决邻近目标场景下，现有目标检测前跟踪方法的跟踪性能差的问题。本发明推导了边缘似然函数并以此取代常规似然函数，使得面对邻近目标时可以保留独立分区滤波假设，避免了计算量的“维数灾难”问题，对比联合多目标概率递推的方法提高了计算效率，相比独立分区粒子滤波方法提升了目标邻近时的跟踪准确度。同时使用基于目标相对位置的权值调整方法以解决邻近目标跟踪中的轨迹互换或误判问题，相比常规的k均值聚类方法，本发明在避免跟踪误判问题的前提下，减小了对目标小角度交叉场景的误判问题。本发明方法可以应用于目标检测前跟踪。
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公开(公告)号：CN108460773B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN201810165088.0
申请日：2018-02-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/11
Abstract: 本发明公开了一种基于偏移场水平集的声纳图像分割方法，属于数字图像处理领域，包含如下步骤：对源图像进行多尺度分解，得到低频子带图像；根据低频子带图像，结合马尔可夫四邻域模型，估计马尔可夫四邻域模型参数；将马尔可夫四邻域模型参数重新代入低频子带图像，得到局部纹理图像；根据原始偏移场水平集理论，推导出三相模型偏移场水平集理论；用局部纹理图像代替源图像代入，构造改进的偏移场水平集模型的能量函数，最小化改进的偏移场水平集模型的能量函数，驱使轮廓收敛到区域边缘；输出分割结果。本发明能够有效抵抗声纳图像噪声干扰，准确地分割声纳图像中的三类区域，同时不增加计算量。
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