公开(公告)号：CN113820956A

公开(公告)日：2021-12-21

申请号：CN202111393837.3

申请日：2021-11-23

Applicant: 之江实验室

Inventor： 郭军军 ,  连文康 ,  范彦福 ,  顾建军

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种高速自主水下机器人（AUV，Autonomous Underwater Vehicle）运动控制方法，该方法通过将径向基神经网络和边界层法融入到传统滑模控制中，以提高AUV在高速运动时的控制精度，并有效抑制控制系统的抖振。本发明所涉及的高速AUV运动控制方法包括高速AUV运动模型的简化和运动控制方法的设计，相比于传统的AUV模型简化方法，在模型化简时加入了自适应变化的参数模型，使得所建立的模型更接近实际情况；相比于传统的AUV滑模控制方法，本发明在滑模控制中加入了径向基神经网络的补偿，并通过边界层法对滑模的切换面进行改善，使得滑模控制系统可以保持较高的控制精度并抑制抖振。

公开(公告)号：CN112233050A

公开(公告)日：2021-01-15

申请号：CN202011500706.6

申请日：2020-12-17

Applicant: 之江实验室

Inventor： 高广 ,  连文康 ,  顾建军 ,  朱世强

IPC: G06T5/00 ,  G06T5/30 ,  G06T7/11 ,  G06T7/136 ,  G06K9/62 ,  G06T7/90

Abstract: 本发明公开了一种光线自适应的绿色场地提取方法。该方法首先利用完美反射白平衡和亮度均一化处理，得到亮度均一的灰度图和彩图，提高算法对光线的自适应程度；然后对彩图进行双边滤波、改进的漫水填充处理，并分离h通道进行高斯滤波，使得彩图颜色更加均匀，提高绿色场地提取的完整性；然后，通过设计公式对绿色通道进行分离，采用大津法二值化进行二值化处理，得到图片中绿色部分；最后，通过腐蚀膨胀、小区域删除、凸包络计算方法，最终得到完整的绿色场地轮廓。基于本发明所提供的方法，对亮度不同的照片、不同区域亮度不同的照片以及极端情况下绿色颜色发生偏差的照片都有很完整的绿色场地提取效果。