公开(公告)号：CN113433941A

公开(公告)日：2021-09-24

申请号：CN202110723659.X

申请日：2021-06-29

Applicant: 之江实验室

Inventor： 徐泽民 ,  宋伟 ,  朱世强 ,  杨彦韬 ,  任杰 ,  袭向明 ,  周元海

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于多模态知识图谱的低层级机器人任务规划方法，结合多模态知识图谱将高层级动作序列进一步分解为低层级动作序列，该方法包括：高层级的任务规划和结合多模态知识图谱的低层级的任务规划。本发明通过构建具有更强的知识表达能力的多模态图谱，对机器人任务规划中难以描述的操作细节使用图文结合的表示方法，将高层级任务进一步分解，从而更好地解决复杂任务下的规划问题，进而提升机器人任务执行的成功率。

公开(公告)号：CN117573849B

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202410062653.6

申请日：2024-01-16

Applicant: 之江实验室

Inventor： 赵文宇 ,  宋伟 ,  任杰 ,  徐泽民 ,  姜娜 ,  王雨菡

IPC: G06F16/332 ,  G06F16/36 ,  G06F16/33

Abstract: 本说明书公开了一种知识图谱多跳问答方法、装置、设备及存储介质，预先确定目标图谱中各节点分别对应的节点特征和关系特征，在确定出查询语句后，确定查询语句中的目标实体对应的目标节点，进而根据该目标节点和该待查询语句的语句特征，预测查询结果和该目标节点之间的关联关系，即，预测路径，进而基于预测路径和目标节点得到查询结果。本方法在面对多跳问答问题的情况下，可基于目标节点和该待查询语句的语句特征，预测查询结果和该目标节点之间的关联关系，进而根据预测得到的关联关系来确定查询结果，保证了查询结果的准确性。

公开(公告)号：CN117573849A

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202410062653.6

申请日：2024-01-16

Applicant: 之江实验室

Inventor： 赵文宇 ,  宋伟 ,  任杰 ,  徐泽民 ,  姜娜 ,  王雨菡

IPC: G06F16/332 ,  G06F16/36 ,  G06F16/33

Abstract: 本说明书公开了一种知识图谱多跳问答方法、装置、设备及存储介质，预先确定目标图谱中各节点分别对应的节点特征和关系特征，在确定出查询语句后，确定查询语句中的目标实体对应的目标节点，进而根据该目标节点和该待查询语句的语句特征，预测查询结果和该目标节点之间的关联关系，即，预测路径，进而基于预测路径和目标节点得到查询结果。本方法在面对多跳问答问题的情况下，可基于目标节点和该待查询语句的语句特征，预测查询结果和该目标节点之间的关联关系，进而根据预测得到的关联关系来确定查询结果，保证了查询结果的准确性。

公开(公告)号：CN115827844B

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202211609811.2

申请日：2022-12-12

Applicant: 之江实验室

Inventor： 赵文宇 ,  宋伟 ,  朱世强 ,  龙沁沁 ,  任杰 ,  徐泽民

IPC: G06F16/332 ,  G06F16/36 ,  G06F40/295

Abstract: 一种基于Sparql语句生成的知识图谱问答方法，包括：将本体层的知识图谱和实例层的知识图谱映射到向量空间，学习每个概念、实体和关系的向量表示；通过命名实体识别算法识别出自然语言查询语句中的所有实体，并通过实体链接算法将问题中的实体链接到知识图谱实例层中的实体；在训练集中检索K个与查询问题相似的问题以及相应的Sparql语句；对问题和候选Sparql语句信息集进行编码，并采用多头注意力机制融合它们的信息；获取基于问题的本体编码，检索基于问题的本体子图以及相应的编码，并融合信息；采用transformer的Decoder部分作为生成模型，使用问题的编码、相应Sparql语句的编码以及本体子图的编码生成基于问题的Sparql语句；执行生成的Sparql语句，查询并返回问题的答案。

公开(公告)号：CN116451563A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202310295522.8

申请日：2023-03-22

Applicant: 之江实验室

Inventor： 任杰 ,  朱世强 ,  宋伟 ,  龙沁沁 ,  顾建军 ,  徐泽民 ,  赵文宇

IPC: G06F30/27 ,  G06F18/24 ,  G06N3/008 ,  G06N5/02

Abstract: 本发明公开了一种描述机器人能力的知识本体设计方法和装置，包括：设计对机器人按照运动方式分类的分类本体知识；设计机器人的组件本体知识；设计机器人的动作本体知识；设计机器人的通用任务本体知识；设计机器人的关系本体知识，其中，关系本体知识用于将上述分类本体知识、组件本体知识、动作本体知识以及通用任务本体知识中的至少两者进行关联连接。该方法通过本体工程描述机器人以及场景动作任务，可以提高机器人任务的通用性，泛化机器人任务，让机器人可以根据自身硬件结构、软件能力以及场景信息进行动作推理判断，进行动态任务执行，具有良好的科研及工程价值。

公开(公告)号：CN112364853A

公开(公告)日：2021-02-12

申请号：CN202110044134.3

申请日：2021-01-13

Applicant: 之江实验室

Inventor： 任杰 ,  杨彦韬 ,  徐泽民 ,  朱世强 ,  顾建军 ,  李特

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/34 ,  G06T7/66 ,  G06N5/04

Abstract: 本发明公开了一种基于知识库和PDDL语义设计的机器人任务执行方法，属于知识库和机器人自主决策领域。该方法包括：摄像头全局感知场景物体；图像视觉解析得到物体状态；使用图数据库进行进行知识库的表达；生成PDDL域文件和问题文件；执行规划并且返回机器人协同执行。本发明的方法可以实现室内场景下语义环境已知的情况下协同多机器人完成任务执行，对于多机器人自主决策执行有着较大的意义。

公开(公告)号：CN116992008B

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311272187.6

申请日：2023-09-28

Applicant: 之江实验室

Inventor： 赵文宇 ,  朱世强 ,  宋伟 ,  龙沁沁 ,  任杰 ,  徐泽民

IPC: G06F16/332 ,  G06F16/33 ,  G06F16/31 ,  G06F16/36 ,  G06N5/04

Abstract: 本申请涉及一种知识图谱多跳问答推理方法、装置和计算机设备。首先，基于用户查询问题确定语句实体，之后，基于所述语句实体以及知识图谱展开路径，确定关系实体树，之后，基于所述用户查询问题确定问题关注度，之后，基于所述问题关注度确定关系得分，之后，基于所述关系得分和关系实体树确定每一跳实体得分，最后，基于所述每一跳实体得分确定所述用户查询问题的推理答案。也就是说，在知识图谱多跳问答推理的过程中，通过识别和链接问题中的实体和关系，从实体出发，结合问题关注度更新每一步关系得分和每一跳实体得分，确定最终的实体得分，从而确定推理答案，提高了知识图谱多跳

公开(公告)号：CN116992008A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202311272187.6

申请日：2023-09-28

Applicant: 之江实验室

Inventor： 赵文宇 ,  朱世强 ,  宋伟 ,  龙沁沁 ,  任杰 ,  徐泽民

IPC: G06F16/332 ,  G06F16/33 ,  G06F16/31 ,  G06F16/36 ,  G06N5/04

Abstract: 本申请涉及一种知识图谱多跳问答推理方法、装置和计算机设备。首先，基于用户查询问题确定语句实体，之后，基于所述语句实体以及知识图谱展开路径，确定关系实体树，之后，基于所述用户查询问题确定问题关注度，之后，基于所述问题关注度确定关系得分，之后，基于所述关系得分和关系实体树确定每一跳实体得分，最后，基于所述每一跳实体得分确定所述用户查询问题的推理答案。也就是说，在知识图谱多跳问答推理的过程中，通过识别和链接问题中的实体和关系，从实体出发，结合问题关注度更新每一步关系得分和每一跳实体得分，确定最终的实体得分，从而确定推理答案，提高了知识图谱多跳问答推理的合理性和准确性。