公开(公告)号：CN116502479A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310781219.9

申请日：2023-06-29

Applicant: 之江实验室

Inventor： 华炜 ,  杨钊 ,  李碧清 ,  王玄金 ,  张骞 ,  冯高超 ,  许如晨 ,  迟锐

IPC: G06F30/20 ,  G06T17/05 ,  G06T7/246 ,  G06T7/207

Abstract: 本发明公开了一种三维物体在仿真环境中的碰撞检测方法和装置，包括：获取高精地图中的道路数据；基于道路数据构建道路间连通图；在每轮自动驾驶仿真周期内，针对由两个三维物体组成的检测对，基于道路数据判断处于同一交叉路口或同一道路时进行碰撞检测，基于道路间连通图判断处于相邻道路时，在任一三维物体于移动方向上的剩余道路长度小于自身长度条件下进行碰撞检测。这样通过高精地图中道路数据过滤掉大部分不可能存在碰撞的三维物体，然后对剩余的三维物体进行碰撞检测，从而提高了碰撞检测的效率，降低了计算资源消耗。

公开(公告)号：CN116168173A

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202310444818.1

申请日：2023-04-24

Applicant: 之江实验室

Inventor： 高海明 ,  华炜 ,  邱奇波 ,  张霄来 ,  张骞

IPC: G06T17/05 ,  G06T11/40 ,  G06T7/80 ,  G06V20/56 ,  G06T7/73

Abstract: 本申请涉及一种车道线地图生成方法、装置、电子装置和存储介质，其中，该车道线地图生成方法包括：获取车载相机采集到的原始图像；基于原始图像，确定对应的掩膜图像，掩膜图像中包括车道线属性信息；基于掩膜图像，构建相应的栅格地图；基于掩膜图像以及车载相机的内外参数，将车道线属性信息填充至栅格地图中，得到填充后的栅格地图；基于填充后的栅格地图，生成局部车道线地图。通过本申请，解决了现有技术中无法通过视觉空间的图像信息生成车道线地图的问题，实现了根据视觉空间的图像信息生成了车道线地图。

公开(公告)号：CN115937825A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202310016576.6

申请日：2023-01-06

Applicant: 之江实验室

Inventor： 高海明 ,  华炜 ,  邱奇波 ,  张骞 ,  张顺 ,  姜峰

IPC: G06V20/58 ,  G06V20/56 ,  G06V10/30 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明公开了在线俯仰角估计的BEV下鲁棒车道线生成方法及装置，基于车道线信息和其他信息，对前视单目图像完成像素级稠密分割，得到对应的图像掩膜信息；根据图像掩膜信息，在二维图像平面提取多组满足平行关系的车道线；结合未知俯仰角构到外参矩阵，将图像平面上平行车道线的端点反投影至鸟瞰图BEV下，根据车道线平行先验信息，构造关于未知俯仰角的代价函数；给定分辨率和尺寸信息，在鸟瞰图BEV下构造栅格兴趣区域，代入求解得到的所述未知俯仰角，结合图像掩膜信息生成鸟瞰图BEV下的车道线，从而更有效的实现了车道线的检测。