公开(公告)号：CN107640213B

公开(公告)日：2019-11-29

申请号：CN201710601749.5

申请日：2017-07-21

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 国弘洋司 ,  工藤佳夫 ,  小城隆博 ,  铃木善昭 ,  上山真生 ,  后藤武志 ,  木村雪秀 ,  天野真辉

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明提供车辆用驾驶支援装置。驾驶支援装置(10)具有对转向轮(20FL、20FR)进行转向的转向装置(42)和构成为进行通过转向装置的控制而使转向轮的转向角变化的行驶控制的控制装置(14、16)，其中，控制装置运算车辆的目标的行驶状态的指标值与实际的行驶状态的指标值之间的偏差，基于指标值的偏差来运算转向轮的转向角的目标变化量(Δθlka)，以使转向轮的转向角的变化量(Δθ)成为目标变化量的方式控制转向装置，而且，在指标值的偏差的大小及目标变化量的大小中的一方超过基准值时，限制因行驶控制而变化的转向轮的转向角的时间变化率的大小。

公开(公告)号：CN109969254A

公开(公告)日：2019-07-05

申请号：CN201811608796.3

申请日：2018-12-27

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 丹羽悟 ,  高岛亨 ,  守野哲也 ,  工藤佳夫

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D137/00

Abstract: 一种即便在反作用力马达发生故障的情况下也能够灵活地生成施加于方向盘的反作用力扭矩的线控转向系统。其中，产生反作用力扭矩的转向操纵反作用力产生装置被双重化。转向操纵反作用力产生装置包括第一系统与第二系统，各系统具有反作用力马达。控制装置根据方向盘的操作来控制转向操纵反作用力产生装置的动作，由此控制反作用力扭矩。在两系统正常的情况下，控制装置控制至少一个系统的反作用力马达的动作，产生通常特性的反作用力扭矩。在产生了单一故障的情况下，控制装置控制正常的系统的反作用力马达的动作，产生第一特性的反作用力扭矩。第一特性的反作用力扭矩与相对于相同的转向操纵角的通常特性的反作用力扭矩不同。

公开(公告)号：CN106945717B

公开(公告)日：2019-03-22

申请号：CN201610811486.6

申请日：2016-09-08

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 工藤佳夫

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明提供具备以使转向轮(20FL、20FR)的转向角成为目标转向角的方式经由控制装置(14)控制电动助力转向装置的驾驶辅助装置(16)的车辆(18)的操舵反力控制装置(10)。在驾驶辅助装置(16)正在工作时(S20)，控制装置(14)基于作为操舵角(θ)的时间微分值或利用驾驶辅助控制的目标操舵角(θt)修正后的操舵角(θ)的时间微分值的操舵角速度(dθ)来运算目标操舵衰减转矩(Td)(S50、70)。在操舵角速度(dθ)的大小小于基准值(θdc)的情况下，目标操舵衰减转矩(Td)以在驾驶辅助装置的工作期间与驾驶辅助装置的非工作期间相比大小变小的方式来运算(S70)。

公开(公告)号：CN111619656B

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202010116613.7

申请日：2020-02-25

Applicant: 株式会社捷太格特 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 并河勋 ,  安乐厚二 ,  柿本祐辅 ,  工藤佳夫

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D137/00

Abstract: 公开了一种转向系统。转向系统(10)包括被配置成使车辆的转向车轮(16)转弯的机构、被配置成生成施加到该机构的驱动力的电机、以及被配置成根据转向状态控制电机的控制器。控制器(50)包括：被配置成将供应给电机的电流限制为限制值的限制控制电路(62)；被配置成通过至少使用供应给电机的电流的值与阈值之间的比较来确定转向车轮(16)是否与障碍物接触的确定电路(85)；以及被配置成计算由确定电路(85)使用的阈值的阈值计算电路(89)，阈值计算电路(89)被配置成根据限制值计算小于该限制值的值作为阈值。

公开(公告)号：CN115195853A

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202210330648.X

申请日：2022-03-31

Applicant: 株式会社捷太格特 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 吉田贤司 ,  并河勋 ,  玉泉晴天 ,  赤塚康佑 ,  工藤佳夫

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D113/00 ,  B62D101/00

Abstract: 本发明公开了转向控制装置。在被配置成控制转向系统(2)的转向控制装置中，在转向系统(2)中使用电机扭矩来改变使方向盘(3)转向所需的转向扭矩，处理电路包括第一计算情况和第二计算情况，在第一计算情况中计算用于将第一滞后特性相加至扭矩分量的计算滞后分量，在第二计算情况中计算用于将第二滞后特性相加至扭矩分量的计算滞后分量。在从第一计算情况改变之后的第二计算情况下，处理电路在计算使得在从第一计算情况改变的时刻的计算滞后分量的值能够被保持的计算滞后分量时，计算与在第二滞后特性中的原点对应的值，并且使用所计算的值作为原点来计算计算滞后分量。

公开(公告)号：CN114802418A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202111420793.9

申请日：2021-11-26

Applicant: 丰田自动车株式会社 ,  株式会社捷太格特

Inventor： 赤塚康佑 ,  工藤佳夫 ,  须田理央 ,  并河勋 ,  小寺隆志

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D113/00

Abstract: 本发明涉及转向操纵系统与转向操纵系统的控制方法，在具备转向机构、第2促动器、转向操纵角传感器、转向操纵转矩传感器以及转向控制装置的转向操纵系统与转向操纵系统的控制方法中，当由上述转向操纵转矩传感器检测的转矩传感器值(实际转向操纵转矩)为介入阈值以下的情况下，仅将驾驶辅助目标转向角(第1目标转向角)反映至最终目标转向角。在上述转矩传感器值的大小超过上述介入阈值的情况下，随着上述转矩传感器值增大而使驾驶员目标转向角(第2目标转向角)向最终目标转向角的反映率(分配比)上升，随着上述转矩传感器值的大小减少而使驾驶员目标转向角向最终目标转向角的反映率降低。

公开(公告)号：CN114312982A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202111121732.2

申请日：2021-09-24

Applicant: 株式会社捷太格特 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 柿本祐辅 ,  小寺隆志 ,  工藤佳夫

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明公开了转向操纵控制装置和转向操纵系统。转向操纵控制装置(1)包括：目标扭矩生成器(72)，其被配置成生成作为电机扭矩的目标值的目标扭矩；以及控制信号生成器，其被配置成生成控制信号，该控制信号用于控制电机使得生成与目标扭矩相对应的电机扭矩。目标扭矩生成器(72)包括调整前轴向力计算器(101)、第一轴向力计算器(102)、第二轴向力计算器(103)、调整后轴向力计算器(104)以及目标扭矩计算器(93)。调整后轴向力计算器(104)被配置成将第一轴向力对调整后轴向力的贡献的比例设置成在车速的状态为异常的情况下比在车速的状态为正常的情况下小。

公开(公告)号：CN111731375A

公开(公告)日：2020-10-02

申请号：CN202010211072.6

申请日：2020-03-24

Applicant: 丰田自动车株式会社 ,  太平洋工业株式会社

Inventor： 守野哲也 ,  古藏稔也 ,  工藤佳夫

IPC: B62D5/04 ,  B62D5/00 ,  B62D6/00

Abstract: 本发明提供一种转向控制系统，其抑制在线控转向方式的车辆的转向角转向到转向末端时反作用力转矩骤变的情况。转向控制系统具备使车轮转弯的转弯装置、对方向盘赋予反作用力转矩的反作用力产生装置以及控制装置。控制装置包括基于表示转弯角相对于转向角的大小关系的第一特性来运算转弯角的转弯角运算部、和基于表示反作用力转矩相对于转向角的大小关系的第二特性来运算反作用力转矩的反作用力转矩运算部。转弯角运算部对车辆的状态从第一状态变化为第二状态的情况进行响应，使第一特性从与第一状态对应的特性向与第二状态对应的特性变化。另外，反作用力转矩运算部当在转向末端处车辆的状态从第一状态变化为第二状态时，将第二特性维持为与第一状态对应的特性。

公开(公告)号：CN111717271A

公开(公告)日：2020-09-29

申请号：CN202010192812.6

申请日：2020-03-18

Applicant: 株式会社捷太格特 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 并河勋 ,  安乐厚二 ,  柿本祐辅 ,  工藤佳夫

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明公开了一种转向装置。该转向装置(10)包括：机构，其被配置成使车辆的转动轮(16)转向；马达，其被配置成生成施加至该机构的驱动力；以及控制器(50)，其被配置成根据转向状态控制马达。控制器(50)包括判定电路(85)，该判定电路(85)被配置成至少基于供给至马达的电流的值和车速来判定转动轮(16)中的一个是否与障碍物接触。控制器(50)被配置成在转动轮(16)中的一个与障碍物接触时向驾驶员通知转动轮(16)中的一个与障碍物接触。

公开(公告)号：CN111661143A

公开(公告)日：2020-09-15

申请号：CN202010129669.6

申请日：2020-02-28

Applicant: 株式会社捷太格特 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 小寺隆志 ,  并河勋 ,  柿本祐辅 ,  工藤佳夫

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明涉及用于转向系统(2)的转向控制装置，该转向控制装置包括电子控制单元(1)，该电子控制单元配置为：计算作为马达扭矩的目标值的目标扭矩；控制马达(13)的操作；基于检测到的车速来计算车速基础轴向力；基于不同于检测到的车速的状态量来计算另一状态量基础轴向力；通过将车速基础轴向力与所述另一状态量基础轴向力以单独设定的分配比率相加来计算分配轴向力；基于分配轴向力来计算目标扭矩；当检测到的车速异常时，与检测到的车速正常时相比，减小基础轴向力的分配比率。