公开(公告)号：CN109969174B

公开(公告)日：2022-03-22

申请号：CN201811366434.8

申请日：2018-11-16

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 大杉雅道

IPC: B60W30/09 ,  B60W30/095

Abstract: 本发明提供一项在难以辨别最靠近的先行车辆所在的车道的状况下也能够适当地进行用于防止与该先行车辆的碰撞的减速辅助控制的技术。在最靠近的非固定物的相对速度的符号为负的情况下，本车道判定宽度在车道宽度方向上扩大。根据扩大后的本车道判定宽度，识别为邻接车道上的先行车辆与本车道上的先行车辆这两者存在于本车道上。因此，假设若判定为与邻接车道上的先行车辆碰撞的风险较高，则执行用于防止与该先行车辆的碰撞的减速辅助控制。另外，假设若判定为与本车道上的先行车辆碰撞的风险较高，则执行用于防止与该先行车辆的碰撞的减速辅助控制。

公开(公告)号：CN109969174A

公开(公告)日：2019-07-05

申请号：CN201811366434.8

申请日：2018-11-16

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 大杉雅道

IPC: B60W30/09 ,  B60W30/095

Abstract: 本发明提供一项在难以辨别最靠近的先行车辆所在的车道的状况下也能够适当地进行用于防止与该先行车辆的碰撞的减速辅助控制的技术。在最靠近的非固定物的相对速度的符号为负的情况下，本车道判定宽度在车道宽度方向上扩大。根据扩大后的本车道判定宽度，识别为邻接车道上的先行车辆与本车道上的先行车辆这两者存在于本车道上。因此，假设若判定为与邻接车道上的先行车辆碰撞的风险较高，则执行用于防止与该先行车辆的碰撞的减速辅助控制。另外，假设若判定为与本车道上的先行车辆碰撞的风险较高，则执行用于防止与该先行车辆的碰撞的减速辅助控制。

公开(公告)号：CN105405319B

公开(公告)日：2018-02-23

申请号：CN201510553061.5

申请日：2015-09-01

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 大杉雅道

IPC: G08G1/16 ,  H04N7/18 ,  B60R1/00

CPC classification number: H04N7/183 ,  G06K9/00791 ,  G06K9/00805 ,  G06T7/269 ,  G06T2207/30241 ,  G06T2207/30256 ,  G06T2207/30261

Abstract: 涉及车辆的接近物体检测装置以及车辆的接近物体检测方法，该车辆的接近物体检测装置使用基于2张图像算出的光流向量来确定接近车辆的物体，能够避免光流向量的水平方向分量因车辆改变朝向而发生变化从而发生将接近的对象物判定为不是接近物体的不检测以及将没有正在接近的对象物判定为接近物体的误检测。基于光流向量中的在相对于通过无穷远点的垂直的线(假想中心线)呈线对称的位置具有起点的一对向量的水平方向分量的平均，来算出转向修正向量，基于通过转向修正向量修正各光流向量而得到的修正后向量，确定接近物体。