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公开(公告)号：CN112660150A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011088780.1
申请日：2020-10-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供车辆控制系统，在以自动驾驶中的车辆追随目标轨道的方式执行车辆行驶控制时，抑制自动驾驶的连续性的降低。车辆行驶控制装置以使车辆追随目标轨道的方式执行车辆行驶控制。自动驾驶控制装置生成用于车辆的自动驾驶的目标轨道亦即第1目标轨道。车辆行驶控制装置还构成为能够以提高车辆行驶的安全性、减少乘员的不适感、车辆举动的稳定化等为目的来执行控制转向操纵、加速以及减速中的至少1个的行驶辅助控制。在该行驶辅助控制的工作条件成立的情况下，车辆行驶控制装置生成用于行驶辅助控制的目标轨道亦即第2目标轨道。车辆行驶控制装置对第1目标轨道比第2目标轨道更赋予权重来执行车辆行驶控制。
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公开(公告)号：CN112660149A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202010966085.4
申请日：2020-09-15
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W60/00 , B60R16/023
Abstract: 本发明涉及自动驾驶车辆的车辆控制系统以及车辆控制装置。自动驾驶车辆的车辆控制系统包括：第1控制装置，构成为生成包括车道宽度向的希望行驶位置或者希望行驶位置范围的第1行驶计划；多个第1传感器，构成为取得与上述车辆的运动相关的信息和与上述车辆的周边环境相关的信息；以及第2控制装置，上述第2控制装置构成为与上述第1控制装置进行通信，基于从上述第1控制装置取得的上述第1行驶计划和由上述多个第1传感器取得的上述信息来生成包括车道宽度方向的目标行驶位置或者目标行驶位置范围的、与上述第1行驶计划不同的第2行驶计划，并且，基于上述第2行驶计划来控制上述车辆的行驶动作。
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公开(公告)号：CN112660151B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202011089053.7
申请日：2020-10-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供车辆控制系统，在以自动驾驶中的车辆追随目标轨道的方式执行车辆行驶控制时，抑制车辆的乘员等不适感、不安感。车辆行驶控制装置以使车辆追随目标轨道的方式执行车辆行驶控制。自动驾驶控制装置生成用于车辆的自动驾驶的目标轨道亦即第1目标轨道。车辆行驶控制装置还构成为能够以提高车辆行驶的安全性、减少乘员的不适感、车辆举动的稳定化等为目的来执行控制转向操纵、加速以及减速中的至少1个的行驶辅助控制。在该行驶辅助控制的工作条件成立的情况下，车辆行驶控制装置生成用于行驶辅助控制的目标轨道亦即第2目标轨道。车辆行驶控制装置对第2目标轨道比第1目标轨道更赋予权重来执行车辆行驶控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112660149B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202010966085.4
申请日：2020-09-15
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W60/00 , B60R16/023
Abstract: 本发明涉及自动驾驶车辆的车辆控制系统以及车辆控制装置。自动驾驶车辆的车辆控制系统包括：第1控制装置，构成为生成包括车道宽度向的希望行驶位置或者希望行驶位置范围的第1行驶计划；多个第1传感器，构成为取得与上述车辆的运动相关的信息和与上述车辆的周边环境相关的信息；以及第2控制装置，上述第2控制装置构成为与上述第1控制装置进行通信，基于从上述第1控制装置取得的上述第1行驶计划和由上述多个第1传感器取得的上述信息来生成包括车道宽度方向的目标行驶位置或者目标行驶位置范围的、与上述第1行驶计划不同的第2行驶计划，并且，基于上述第2行驶计划来控制上述车辆的行驶动作。
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公开(公告)号：CN112810608B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202011268375.8
申请日：2020-11-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 提供一种车辆行驶控制装置以及车辆控制系统，在自动地对车辆的行驶进行控制时，使危险躲避控制和自动行驶控制相协调。本发明涉及的车辆行驶控制装置(200)与制定车辆(1)的行驶计划的自动驾驶控制装置(100)进行通信，进行用于使车辆(1)沿着从自动驾驶控制装置接收到的行驶计划来自动地行驶的自动行驶控制。另外，车辆行驶控制装置(200)基于与车辆(1)的周边环境有关的信息来预测危险，在预测到危险的情况下，为了躲避危险而进行向自动行驶控制介入的危险躲避控制。并且，在执行了危险躲避控制的情况下，车辆行驶控制装置(200)向自动驾驶控制装置(100)发送与危险躲避控制有关的信息。
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公开(公告)号：CN112660152B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202011089054.1
申请日：2020-10-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种车辆控制系统，在追随目标轨道那样的车辆行驶控制的执行中执行了紧急的行驶辅助控制的情况下，从行驶辅助控制自动地恢复成车辆行驶控制。车辆控制系统生成用于车辆的自动驾驶的目标轨道亦即第1目标轨道，进行使用了该第1目标轨道的车辆行驶控制。在追随第1目标轨道的行驶与安全上的限制条件抵触的情况下，车辆控制系统生成不与限制条件抵触的目标轨道亦即第2目标轨道，进行使用该第2目标轨道的行驶辅助控制。车辆控制系统使用在行驶辅助控制的执行中生成的第1目标轨道对是否满足恢复条件进行判定。在判定为满足恢复条件的情况下，车辆控制系统从行驶辅助控制的执行恢复成车辆行驶控制的执行。
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公开(公告)号：CN112660153B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202011089871.7
申请日：2020-10-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及车辆控制系统，提供将根据需要来辅助车辆行驶的行驶辅助控制功能应用于进行自动驾驶的车辆的情况下的新的控制规则。车辆行驶控制装置以车辆追随目标轨道的方式执行车辆行驶控制。自动驾驶控制装置生成用于车辆的自动驾驶的目标轨道亦即第1目标轨道。车辆行驶控制装置还构成为能够以提高车辆行驶的安全性、减少乘员的不适感以及车辆举动的稳定化等为目的来执行控制转向操纵、加速以及减速中的至少1个的行驶辅助控制。在该行驶辅助控制的工作条件成立的情况下，车辆行驶控制装置生成用于行驶辅助控制的目标轨道亦即第2目标轨道。在放弃条件成立的情况下，车辆行驶控制装置放弃第1目标轨道与第2目标轨道双方，并使车辆减速。
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公开(公告)号：CN103732437A
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201280039081.5
申请日：2012-08-09
CPC classification number: B60L7/26 , B60T1/10 , B60T8/176 , B60T2270/602 , B60W10/08 , B60W10/188 , B60W20/00 , B60W30/18127
Abstract: 一种车辆制动力控制设备包括控制器，该控制器通过控制由摩擦制动设备生成的摩擦制动力和由再生制动设备生成的再生制动力来控制车轮的制动力，并且通过控制摩擦制动力并使再生制动力减小再生制动力减小量，来基于制动力减小要求量执行防滑控制。控制器基于制动力减小要求量和再生制动力减小量，设定摩擦制动力的目标变化量，并且当控制器使再生制动力减小再生制动力减小量时，基于目标变化量，控制摩擦制动力。
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