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公开(公告)号：CN112478012A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011470319.2
申请日：2020-12-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及移动机器人技术领域，特别涉及一种自动适应绝缘子形状的爬行机构。包括第一框架、第二框架、开合电机组件、导向杆组件、第一夹紧机构、第二夹紧机构及平移驱动机构，其中第一框架和第二框架平行设置，并且通过多个导向杆组件连接，平移驱动机构设置于第二框架上，并且输出端与第一框架连接；开合电机组件设置于第一框架或第二框架上，用于驱动第一框架和第二框架同步张开或闭合；第一夹紧机构和第二夹紧机构分别设置于第一框架和第二框架上，用于夹紧绝缘子。本发明具有驱动电机少、运动平稳、对绝缘子或杆类结构的轮廓形状适应性强的特点，可简单、高效、快捷地实现在各种材质的绝缘子串上或杆类结构上的爬行动作。
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公开(公告)号：CN102101290B
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN200910248530.7
申请日：2009-12-18
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 一种模块化可重构机器人，属于关节型机器人技术领域。包括上位机和机器人，所述机器人通过CAN总线与上位机的CAN通信接口卡连接，其特征在于：所述机器人包括基座模块、夹爪模块及两者之间多个交替连接的关节模块和连杆模块，组合成2～7个自由度的多种构型机器人，其中：基座模块连接关节模块，夹爪模块连接连杆模块，各模块内均设有用于电气连接的电源/信号总线。本发明所有模块的电气连接接口均采用插拔式D型连接器；所有模块的机械接口均采用法兰式结构，安装拆卸简单，易于定位。组装后的机器人无电线暴露在外，机器人运动时不会发生电线缠绕问题。关节模块内部均设有机械和电气限位，提高了机器人使用的安全性。
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公开(公告)号：CN102101297A
公开(公告)日：2011-06-22
申请号：CN200910248564.6
申请日：2009-12-18
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及模块化可重构机器人装置，具体地说是一种模块化可重构机器人的伸缩关节模块，包括上下端盖、支架、上下导向伸缩座、丝杠支撑座、压盖、丝母、滚珠丝杠及直流无刷电机，丝杠支撑座安装在支架的内部，直流无刷电机与丝杠支撑座相连接，滚珠丝杠通过丝杠轴承座安装在丝杠支撑座上、并通过联轴器与直流无刷电机的前输出轴相连接；上、下导向伸缩座相连接，在上导向伸缩座内安装有丝母，该丝母与滚珠丝杠螺纹连接，通过丝母与滚珠丝杠的螺旋副转换为上、下导向伸缩座的上下移动；支架的底部设有下端盖，顶部安装有供上导向伸缩座伸出的压盖，上导向伸缩座上设有上端盖。本发明具有精度、刚度高，连接定位准确、方便等优点。
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公开(公告)号：CN118682737A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202310288307.5
申请日：2023-03-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种协作机器人动态误差建模与补偿方法，包括如下步骤：步骤一：利用M‑DH法建立协作机器人的运动学模型；步骤二：考虑机器人自重、惯性力和负载等对关节力矩的影响，基于牛顿‑欧拉法建立协作机器人的动力学模型，得到机器人运行时的关节驱动力矩；步骤三：根据动态力与关节扭转刚度的关系建立协作机器人末端动态误差模型，并考虑补充刚度对末端动态误差的影响；步骤四：将末端动态误差转换到关节空间，对协作机器人进行动态误差补偿。本发明建立了考虑重力、惯性力和末端负载等因素的协作机器人动力学模型，并进一步建立了考虑补充刚度的末端动态误差模型，从而解决了动态力作用下末端动态误差补偿问题。
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公开(公告)号：CN117733900A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410092960.9
申请日：2024-01-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及协作机械臂技术领域，具体地说是一种基于反比例函数曲线优化的变刚度驱动器。包括外壳、输出端盖、变刚度组件及丝杆动力组件，其中变刚度组件设置于外壳内，且能够沿轴向移动；丝杆动力组件设置于外壳上，且与变刚度组件连接，丝杆动力组件为变刚度组件的刚度变化提供驱动力；输出端盖设置于外壳的顶部且与外壳和丝杆动力组件转动连接，输出端盖与变刚度组件挤压配合。本发明能够优化变刚度组件的移动速度，从而使得刚度与滚子位置的关系曲线平滑，避免了刚度的急速上升，大大提高了刚度的可控性和可变刚度范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113043266A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201911364934.2
申请日：2019-12-26
Applicant: 沈阳智能机器人创新中心有限公司 , 沈阳智能机器人国家研究院有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于迭代学习的自适应力跟踪控制方法，包括以下步骤：首先，根据回归模型设计自适应动力学补偿控制器；其次，基于迭代学习算法估计环境前馈力、环境阻抗参数和参考轨迹；然后，根据估计的环境信息设计接触模型补偿控制器；最后，自适应动力学补偿控制器与接触模型补偿控制器叠加得到机器人与环境交互所需的自适应力跟踪控制器，实现自适应力的跟踪控制。本发明不需要对机器人动力学参数进行精确辨识，就能够实现对非线性机器人动力学模型的补偿，进而实现对参考轨迹的精确跟踪在不需要安装力传感器的情况下实现机器人对未知环境的稳定力跟踪，并且对环境位置信息和刚度参数具有很高的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112949104A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201911169700.2
申请日：2019-11-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及协作机器人领域，具体地说是一种协作机器人实时模态分析方法，包括如下步骤，步骤一：建立超单元，将机器人拆分成多个独立的模块，并将各个模块等效为超单元；步骤二：对模块模型简化，并采用有限元子结构法获得各超单元在自身坐标系下的刚度矩阵和质量矩阵步骤三：将超单元刚度矩阵和质量矩阵变换到整机坐标系下，并按照分块叠加原则获得整机刚度矩阵K和质量刚度矩阵M；步骤四：建立机械臂的无阻尼自由振动方程，并将整机刚度矩阵K和质量刚度矩阵M代入方程实现协作机器人固有频率及振型的实时求解，为协作机器人实时模态分析提供依据。本发明具有计算量小、效率高、精度高的优点，能够在保证精度的同时大幅提高实时性。
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公开(公告)号：CN112503072A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011470485.2
申请日：2020-12-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及移动机器人技术领域，特别涉及一种自动锁紧机构。包括第一被锁紧件、第二被锁紧件、锁紧杆、旋转驱动机构、连杆机构及导向机构，其中旋转驱动机构和导向机构设置于第二被锁紧件上，锁紧杆的一端与导向机构铰接，另一端为锁紧端；旋转驱动机构的输出端通过连杆机构与锁紧杆铰接，旋转驱动机构用于驱动锁紧杆对第一被锁紧件进行锁紧或释放。本发明可以使两个被锁紧件可靠的连接、锁紧，具有动作直观、可靠、仅需一个驱动电机、控制简单等优点，具有较好的应用和推广前景。
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公开(公告)号：CN111532352A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010349395.1
申请日：2020-04-28
Applicant: 沈阳智能机器人创新中心有限公司 , 沈阳智能机器人国家研究院有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及移动机器人技术领域，特别涉及一种爬杆机构。包括框架组件及多组爬行轮组件，其中框架组件为环形结构且可打开或闭合；多组爬行轮组件沿周向设置于框架组件上，用于实现爬行机构在杆上的爬行运动；环形框架组件上沿周向设有多个用于安装爬行轮组件的爬行轮基座，各爬行轮基座上设有上、下布置的两组爬行轮组件。本发明具有运动效率高、运动速度快、结构简单、适应能力强等特点，可在柱形或类似柱形杆上爬行。
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公开(公告)号：CN109895122A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201711283195.5
申请日：2017-12-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种具有力感知功能的协作机器人关节。包括输出法兰、力矩传感器、谐波减速器、无框直驱力矩电机、输入法兰及穿线管，其中谐波减速器和无框直驱力矩电机容置于由输出法兰和输入法兰形成的腔体内，输出法兰和输入法兰可相对转动，谐波减速器和无框直驱力矩电机均套设于穿线管上，无框直驱力矩电机的输出端通过谐波减速器与穿线管连接，穿线管通过力矩传感器与输出法兰连接。本发明具有力感知功能，由其组成的协作机器人能够在半结构环境下与人协同作业，该协作机器人关节具有高精度力感知功能、结构紧凑、刚度高、可扩展性好的优点。
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