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公开(公告)号：CN109398007B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN201710695314.1
申请日：2017-08-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及深海采矿作业设备，具体地说是一种海底集矿车行走底盘及其自救方法，前伸缩架与后伸缩架的一端分别与所述本体的前后两侧伸缩连接，该本体的前后两侧均安装有推拉油缸，两侧推拉油缸的活塞杆分别与所述前伸缩架和后伸缩架相连，该前伸缩架及后伸缩架通过所述推拉油缸的驱动伸缩；所述前伸缩架及后伸缩架的另一端均连接有步进油缸，该步进油缸的活塞杆连接有在所述履带系统出现打滑或行走困难时完成支撑步进的支撑滑靴，该支撑滑靴通过所述步进油缸的驱动升降。本发明集履带行走与支撑步进相结合，能够适应深海海底各种复杂的地形，在履带行走出现打滑、行走困难时及时自救，顺利完成深海海底采矿的任务。
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公开(公告)号：CN210704829U
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201921704793.X
申请日：2019-10-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及水下机器人领域，具体地说是一种遥控式水下机器人水面与水下协同控制装置，包括水面控制单元和水下控制单元，水面控制单元包括水面处理器、水面控制输入装置、水面显示模块和通讯模块，水面控制输入装置、水面显示模块和通讯模块分别通过线路与水面处理器相连，并且所述通讯模块通过线路与机器人控制系统相连，水下控制单元包括水下控制器、水下控制输入装置和水下显示模块，水下控制输入装置和水下显示模块分别通过线路与水下控制器相连，并且所述水下控制器通过线路与水下机器人上的机器人控制系统相连。本实用新型结合遥控式水下机器人水面控制与潜水员水下控制两种方式，提高了水下机器人运动与作业性能及工作效率。
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公开(公告)号：CN208922124U
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201822066999.6
申请日：2018-12-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本实用新型公开了一种基于姿态控制的水下设备控制装置，利用姿态传感器，将水下控制装置的姿态信息转化为特定的控制信号，实时控制水下设备完成相应指令。水下操作人员只需改变控制装置姿态便可对被控设备进行操作。该水下设备控制装置包括防水外壳、内部控制系统、水密接头、防水屏幕等部件，防水外壳内部充满绝缘油，内部控制系统由姿态传感器、控制电路、LED指示灯、LED显示屏等组成。该控制装置进行充油处理，可以达到更深的作业水深，防水密封更加可靠。本实用新型结构小巧，操作简单方便，无物理按键及摇杆，方便水下作业人员携带及操作，LED显示屏可实时显示被控装置状态、当前控制指令、航向等信息，该装置可广泛应用于各领域水下作业操作。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207623749U
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201721899191.5
申请日：2017-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本实用新型涉一种变压器内部检测机器人控制系统，系统包括机器人本体控制系统、机器人远程控制端。机器人本体控制系统包括：机器人核心控制板、喷射泵、喷射泵驱动模块、电源模块、深度计、电子罗盘、WiFi通讯模块、WiFi摄像机，机器人远程控制端由无线路由器、工业PC机组成。本实用新型可有效远程控制机器人运动，实现机器人在变压器内部狭小空间观测，有助于实现油浸式变压器故障检测智能化。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207832238U
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201820035743.6
申请日：2018-01-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及一种用于深海ROV光电复合缆旋转计数的装置，可用于检测6000米ROV在布放过程中记录光电复合缆旋转圈数。水下部分包括水下电子舱、深度计，高度计、深度计通过水密接插件与水下电子舱连接；水下电子舱内部安装了PC104嵌入式控制板、水下串口光端机、电子罗盘、电池、电源转换模块。水上部分包括工控机、水上串口光端机。本实用新型可实时记录光电复合缆布放过程中的旋转圈数，对ROV安全可靠布放具有重要意义。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207156869U
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201721017843.8
申请日：2017-08-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及深海采矿作业设备，具体地说是一种海底集矿车行走底盘，前伸缩架与后伸缩架的一端分别与所述本体的前后两侧伸缩连接，该本体的前后两侧均安装有推拉油缸，两侧推拉油缸的活塞杆分别与所述前伸缩架和后伸缩架相连，该前伸缩架及后伸缩架通过所述推拉油缸的驱动伸缩；所述前伸缩架及后伸缩架的另一端均连接有步进油缸，该步进油缸的活塞杆连接有在所述履带系统出现打滑或行走困难时完成支撑步进的支撑滑靴，该支撑滑靴通过所述步进油缸的驱动升降。本实用新型集履带行走与支撑步进相结合，能够适应深海海底各种复杂的地形，在履带行走出现打滑、行走困难时及时自救，顺利完成深海海底采矿的任务。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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