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公开(公告)号：CN102742629B
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201210235379.5
申请日：2012-07-09
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: A22C17/00
Abstract: 本发明涉及一种自动切肉成串机，包括传动机构、切肉机构、分签机构、推签机构和机架，传动机构含有动力源、带传动、链传动及齿轮传动，切肉机构是在前端配置一水平切刀，经冷冻的肉块放在履带上方的肉盒中，水平切刀将肉块切成肉片；肉片送入有切刀组的压板下被横切成条；分签机构的签斗由签斗固定轴固定在机架上，挡板安装在分签齿轮筒一侧；推签机构通过曲柄杆的转动，压板配合推签器推签子完成串肉。工作时动力源输出轴通过两个不完全齿轮控制系统的间歇传动，从而控制切肉、分签、串肉等功能在时间上达到准确配合及循环工作。本成串机结构简单，集分签、切肉、串肉功能为一体，具有卫生高效低成本的优点。
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公开(公告)号：CN102742629A
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201210235379.5
申请日：2012-07-09
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: A22C17/00
Abstract: 本发明涉及一种自动切肉成串机，包括传动机构、切肉机构、分签机构、推签机构和机架，传动机构含有动力源、带传动、链传动及齿轮传动，切肉机构是在前端配置一水平切刀，经冷冻的肉块放在履带上方的肉盒中，水平切刀将肉块切成肉片；肉片送入有切刀组的压板下被横切成条；分签机构的签斗由签斗固定轴固定在机架上，挡板安装在分签齿轮筒一侧；推签机构通过曲柄杆的转动，压板配合推签器推签子完成串肉。工作时动力源输出轴通过两个不完全齿轮控制系统的间歇传动，从而控制切肉、分签、串肉等功能在时间上达到准确配合及循环工作。本成串机结构简单，集分签、切肉、串肉功能为一体，具有卫生高效低成本的优点。
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公开(公告)号：CN105773634B
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201610235431.5
申请日：2016-04-15
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明提供了一种扬琴机器人手腕敲击控制方法，将琴竹与转动装置的转轴固连并且垂直于转轴，在琴竹的两侧安装限位装置；对转动装置通正向电流，转动装置的转轴带动琴竹转动，琴竹触碰限位装置经过缓震完成敲击，根据演奏的琴谱调节转动装置的通电脉宽改变琴竹的敲击力度，调节限位装置的位置改变琴竹的敲击点；对转动装置通反向电流，琴竹反转回到初始位置；本发明还对应提供了敲击装置，包括驱动单元和敲击单元，驱动单元由外壳、铁芯、固定在铁芯上的永磁体和位于永磁体两侧的两个线圈构成，敲击单元包括安装板、定位销、琴竹套、琴竹和两根限位杆；本发明通过控制线圈输入脉宽实现敲击力度的无极调节，并且敲击角度可调，可实现拟人化敲击。
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公开(公告)号：CN105945968A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610539135.4
申请日：2016-07-11
Applicant: 中国地质大学(武汉)
CPC classification number: B25J11/004 , B25J17/00 , B25J17/02
Abstract: 本发明涉及一种关节型扬琴演奏机器人，设有左右两侧对称安装的肩部关节、肘部关节、手腕关节，大、小臂，腰部电机，腰部减速器和换位齿轮对；同侧腰部电机通过腰部减速器并经换位齿轮对带动肩部基座旋转；同侧肩部支撑架上安装有肩部电机及肩部减速器，肩部电机转动带动同侧大臂旋转；肘部关节的肘部基座经钣金件与同侧大臂连接，肘部支撑架经钣金件与同侧小臂固连，肘部舵机旋转带动小臂旋转；小臂与同侧手腕关节的手腕基座连接，手腕舵机的输出轴上固定有琴竹卡座，扬琴琴竹装在琴竹卡座内，手腕舵机驱动琴竹卡座带动扬琴琴竹上下往复运动，实现演奏敲击扬琴键的动作；本机器人外观拟人，控制方便，运动直观范围大，噪音小，演奏质量好。
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公开(公告)号：CN105773634A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610235431.5
申请日：2016-04-15
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明提供了一种扬琴机器人手腕敲击控制方法，将琴竹与转动装置的转轴固连并且垂直于转轴，在琴竹的两侧安装限位装置；对转动装置通正向电流，转动装置的转轴带动琴竹转动，琴竹触碰限位装置经过缓震完成敲击，根据演奏的琴谱调节转动装置的通电脉宽改变琴竹的敲击力度，调节限位装置的位置改变琴竹的敲击点；对转动装置通反向电流，琴竹反转回到初始位置；本发明还对应提供了敲击装置，包括驱动单元和敲击单元，驱动单元由外壳、铁芯、固定在铁芯上的永磁体和位于永磁体两侧的两个线圈构成，敲击单元包括安装板、定位销、琴竹套、琴竹和两根限位杆；本发明通过控制线圈输入脉宽实现敲击力度的无极调节，并且敲击角度可调，可实现拟人化敲击。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102518116A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110405776.8
申请日：2011-12-08
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明涉及一种电磁夯实机，包括机壳、压板体、电磁铁、行程开关及小车，压板体由四根压杆连接中间平盘和压头组成，四根压杆上有金属导轨，金属导轨还作为导线为中间电磁铁供电；顶部电磁铁焊在顶盖下，中间电磁铁装在中间平盘与托盘之间；底部电磁铁焊在外壳筒底部；外壳筒内壁安装有行程开关，外壳筒壁上有孔引出导线与电源控制器连接；外壳筒由金属连接套上连接法兰与小车固连。顶和底部电磁铁中接直流电，中间电磁铁中接交变的方波电流。本发明利用电磁铁同性相斥、异性相吸原理，采用三块电磁铁结合行程开关完成夯实机下冲和上回过程。本发明结构简单，易控制，可实现震动夯实和冲击夯实功能，具有冲击频率、震动幅度可调和拓展性强的特点。
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公开(公告)号：CN116337103A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310551769.1
申请日：2023-05-17
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供了一种基于区域分类的分层泛在导航方法、装置及计算机设备，涉及导航技术领域，所述方法包括：获取以路网数据为基础的预设区域分类模型，所述预设区域分类模型包括以矢量路网道路数据为基础的第一区域、以简单轨迹的道路数据为基础的第二区域和以栅格或六边形切分格网的道路数据为基础的第三区域；获取当前路网数据；根据所述当前路网数据和所述预设区域分类模型对当前路网进行区域分类，得到区域分类结果；根据所述区域分类结果获取所述预设区域分类模型中的区域路网数据信息；根据所述路网数据信息对处于所述当前路网下的车辆进行路径规划。本发明能够为三种数据类型的矢量路网提供标准的路径导航，且导航结果准确、高效。
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公开(公告)号：CN105945968B
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201610539135.4
申请日：2016-07-11
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明涉及一种关节型扬琴演奏机器人，设有左右两侧对称安装的肩部关节、肘部关节、手腕关节，大、小臂，腰部电机，腰部减速器和换位齿轮对；同侧腰部电机通过腰部减速器并经换位齿轮对带动肩部基座旋转；同侧肩部支撑架上安装有肩部电机及肩部减速器，肩部电机转动带动同侧大臂旋转；肘部关节的肘部基座经钣金件与同侧大臂连接，肘部支撑架经钣金件与同侧小臂固连，肘部舵机旋转带动小臂旋转；小臂与同侧手腕关节的手腕基座连接，手腕舵机的输出轴上固定有琴竹卡座，扬琴琴竹装在琴竹卡座内，手腕舵机驱动琴竹卡座带动扬琴琴竹上下往复运动，实现演奏敲击扬琴键的动作；本机器人外观拟人，控制方便，运动直观范围大，噪音小，演奏质量好。
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公开(公告)号：CN205799537U
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201620722661.X
申请日：2016-07-11
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B25J11/00
Abstract: 本实用新型涉及一种演奏扬琴的机器人机械结构，设有左右两侧对称安装的小臂、大臂、腕关节、肘关节、肩关节，腰部电机、腰部减速器和换位齿轮对；腕关节的手腕基座、手腕舵机、琴竹卡座和扬琴的琴竹组成手腕处的敲击结构，由手腕舵机驱动琴竹卡座带动琴竹运动，实现敲击扬琴键的演奏动作；肘关节的肘部基座经钣金件与同侧大臂连接，肘部支撑架经钣金件与同侧小臂固连，肘部舵机旋转带动小臂旋转；肩关节的肩部支撑架上安装有肩部电机及肩部减速器，肩部电机转动带动同侧大臂旋转；同侧腰部电机通过腰部减速器并经换位齿轮对带动肩部基座旋转；本机器人机械结构外观拟人，控制方便，运动范围大，噪音小，演奏质量好。
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公开(公告)号：CN205521441U
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201620318083.3
申请日：2016-04-15
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B25J11/00
Abstract: 本实用新型提供了一种扬琴机器人手腕敲击装置，包括驱动单元和敲击单元，驱动单元包括外壳和转动组件，敲击单元包括安装板、定位销、琴竹套、琴竹和两根限位杆，安装板的一端通过定位销与外壳连接、另一端上开设有两条相互平行的滑槽，两根限位杆分别活动固定于两条滑槽中，琴竹套位于两条滑槽之间，琴竹套的一端与转动组件的转轴连接、另一端开口并且开口为缩口，琴竹紧密固定于琴竹套的缩口中，安装板、琴竹套和琴竹均垂直于转动组件的转轴的轴线；转动组件为舵机或由铁芯、永磁体和线圈构成的电磁驱动装置；本装置可实现敲击力度的无极调节，并且敲击角度可调，琴竹活动安装便于更换，整体结构简单，装调试方便、易于控制，可实现拟人化敲击。
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