公开(公告)号：CN112221970B

公开(公告)日：2022-09-20

申请号：CN202011084270.7

申请日：2020-10-12

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 程朋乐 ,  娄黎明

IPC: B07B7/06 ,  B07B1/28 ,  B07B1/42 ,  B07B1/46 ,  B07B11/00

Abstract: 本发明公开的一种中药材花梗高效分离装置，利用气流的速度不同，使梗的两端上升过程中不在同一高度上，进而下落过程中，一端在下，一端在上，筛选顺利，本装置设计巧妙，使用方便，可实现花、梗的连续分离，克服了现有花梗分离技术中的缺陷，极大的提高了筛选效率，降低了工人的劳动强度，特别适合中药材中干燥的花和梗的分离。

公开(公告)号：CN114892595A

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202210663173.6

申请日：2022-06-13

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 程朋乐 ,  娄黎明 ,  徐余浩

IPC: E02B3/10 ,  E02D23/08

Abstract: 本发明属于河道、海岸、堤坝封堵工程领域，尤其涉及一种适应于航空救援的决口封堵沉箱。本发明的一种适应于航空救援的决口封堵沉箱设计巧妙，将决堤处的水流动能作为动力，并且利用了水流的速度变化规律，使装置的动力不断变化，利用水流的动能使沉箱封闭,并且本发明的沉箱非常便于回收。

公开(公告)号：CN111642333B

公开(公告)日：2022-02-22

申请号：CN202010704256.6

申请日：2020-07-21

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 王明枝 ,  袁鹏 ,  李思源 ,  程朋乐 ,  闫磊

IPC: A01G18/70

Abstract: 本发明属于蘑菇采摘领域，尤其涉及一种智能蘑菇采摘装置。本发明采用切割的方式对蘑菇进行逐个割除，避免了传统采摘机械手对蘑菇菌盖的损伤，并且切割摘除的方式效率优于机械手摘除的方式。本发明提高了蘑菇的采摘效率和质量、节省了人工成本。

公开(公告)号：CN113733192A

公开(公告)日：2021-12-03

申请号：CN202111038808.5

申请日：2021-09-06

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 闫磊 ,  陈万强 ,  贾骥 ,  王凡 ,  程朋乐

IPC: B26D1/12 ,  B26D7/06

Abstract: 本发明公开了一种智能生姜切根装置，属于农作物修剪割除领域。本发明的智能生姜切根装置能够自动定位出土生姜的切根位置，本发明的模具式结构采用弹簧和凸轮机构的组合，以保证模具在一定高度范围内自主定位到生姜切根位置，配合旋转刀片完成生姜切根。本发明的装置降低了工人的劳动强度，提高了生姜切根效率。

公开(公告)号：CN113446458A

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN202110722317.6

申请日：2021-06-28

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 程朋乐 ,  崔波 ,  闫磊 ,  王兴

IPC: F16L55/28 ,  F16L55/34 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种智能管道行走机器人，属于管道内部行走领域。本发明的智能管道行走机器人能够在不加任何视觉设备的情况下，探测到通路的方向，在需要转弯的情况下，通过相对应的动作进行转弯，实现管道内部通路的行走，本次发明的螺旋式探测通路的方法，通过调整螺旋线的升角以适应不同通路直径的探测，本发明的装置和方法可以实现管道各种通路的行走，并且不在局限于两通通路的行走。

公开(公告)号：CN112115878A

公开(公告)日：2020-12-22

申请号：CN202010995787.5

申请日：2020-09-21

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 程朋乐 ,  娄黎明 ,  郑鑫 ,  秦政 ,  闫磊

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种基于烟雾区域密度的森林火灾烟雾根节点检测方法。通过Lambert‑Beer定律，可推导出烟雾密度与图像灰度具有一定的函数关系，图像灰度随烟雾密度的递增而递增，因而将图像灰度的相对大小视为烟雾密度的相对大小，通过烟雾根节点密度较大的原理，对骨骼端点进行筛选以减少烟雾根候选点的数量。该方法可以通过对一帧烟雾图像进行识别判定烟雾根候选点的位置，改变了需要多帧烟雾图像以判定烟雾根候选点的局面，大大减少了计算量，对输入帧灰度图的二次密度判定使得获得的烟雾根候选点的准确率得到了提升。

公开(公告)号：CN111642333A

公开(公告)日：2020-09-11

申请号：CN202010704256.6

申请日：2020-07-21

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 王明枝 ,  袁鹏 ,  李思源 ,  程朋乐 ,  闫磊

IPC: A01G18/70

Abstract: 本发明属于蘑菇采摘领域，尤其涉及一种智能蘑菇采摘装置。本发明采用切割的方式对蘑菇进行逐个割除，避免了传统采摘机械手对蘑菇菌盖的损伤，并且切割摘除的方式效率优于机械手摘除的方式。本发明提高了蘑菇的采摘效率和质量、节省了人工成本。

公开(公告)号：CN111557177A

公开(公告)日：2020-08-21

申请号：CN202010411887.9

申请日：2020-05-15

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 程朋乐 ,  秦政 ,  刘晓东 ,  陈锋

IPC: A01G3/04 ,  G01V9/00

Abstract: 本发明公开了一种适应于智能林下灌木割除装置的障碍物检测方法，属于灌木修剪割除领域。本发明通过探杆测量乔木树干或立杆，利用顶珠机构控制探杆在初始位置的锁止力，屏蔽了灌木对检测装置的干扰，并通过探杆装置结合角度传感器，利用三角函数关系实时测量出灌木割除装置的运动速度，所以本测量方法对灌木割除装置的速度稳定性要求不高，测量简单，特别适合智能林下灌木割除装置的障碍物检测。

公开(公告)号：CN110570386A

公开(公告)日：2019-12-13

申请号：CN201910828398.0

申请日：2019-09-03

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 程朋乐 ,  高宇 ,  闫磊 ,  李晓慧

IPC: G06T5/50 ,  G06K9/62 ,  G06F16/51

Abstract: 本发明属于图像处理领域，尤其涉及一种基于贝叶斯理论的图像融合方法。本方法首先建立数据库，用以存储多帧图像的描述子信息；其次对数据库进行初始化，通过一定的顺序对帧图像进行基于MSER算法和Vibe算法的处理，并对其进行描述子计算；接下来对数据库中的数据进行索引和统计，得出贝叶斯计算公式下的各个概率，并计算融合概率；然后得出根据阈值对融合概率进行筛选，并进行图像融合计算；最后根据输入图像进行数据库的更新与代替；该方法注重对连续帧图像信息的保留和统计，对持续存在的特征有较好的保留效果，并且计算简单，不需要似然函数的估计。

公开(公告)号：CN107288273B

公开(公告)日：2019-03-15

申请号：CN201710509854.6

申请日：2017-06-28

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 程朋乐 ,  张天乙 ,  姚浩一寅

IPC: E04D13/10

Abstract: 本发明涉及一种大棚自动扫雪装置，扫雪车底部安装有四个相同的行走轮，扫雪车通过行走轮在纵向导轨上自由滑动，扫雪车前部安装有扫雪轮；扫雪车尾部安装有两个完全相同的弹性旋转臂，扫雪车尾部连接钢丝绳。横向导轨的截面为槽型，拖动车通过四个相同的滚轮安装于横向导轨上，拖动车上安装有拖动电机，拖动车沿横向导轨移动。本发明的一种大棚自动扫雪装置结构精简，便于单人作业，操作简单，除雪效率较高，减轻了劳动强度，适合大雪天气的大棚除雪作业。