公开(公告)号：CN108407805A

公开(公告)日：2018-08-17

申请号：CN201810277016.5

申请日：2018-03-30

Applicant: 中南大学

Inventor： 余伶俐 ,  严孝鑫 ,  周开军 ,  邵玄雅 ,  孔德成 ,  况宗旭 ,  魏亚东 ,  金鸣岳

IPC: B60W30/06 ,  B60W50/00 ,  G06N3/08

CPC classification number: B60W30/06 ,  B60W50/00 ,  B60W2050/0019 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于DQN的车辆自动泊车方法，包括以下步骤：步骤一，获取当前时刻的车辆位置、障碍物信息及泊车位信息，并将车辆停到相对合理的泊车起始位置；步骤二，根据当前时刻的车辆位置、障碍物信息及泊车位信息，使用训练好的DQN计算期望车辆前轮摆角；步骤三，按照根据期望车辆前轮摆角，控制车辆前轮转动并移动车辆；步骤四，更新当前时刻车辆位置，判断是否进入泊车位，如果到达泊车位则泊车结束，否则更新障碍物信息，返回步骤二重新计算车辆前轮摆角。该方法采用DQN计算期望车辆前轮摆角，能够自主学习相关参数，大大减少了泊车系统参数调试的工作；使系统有较好的容错能力和鲁棒性，极大提高了车辆一次性泊车的成功率。

公开(公告)号：CN109113498B

公开(公告)日：2020-08-07

申请号：CN201810863147.1

申请日：2018-08-01

Applicant: 中南大学

Inventor： 余伶俐 ,  魏亚东 ,  邵玄雅 ,  周开军 ,  况宗旭 ,  严孝鑫

IPC: E05F15/73 ,  E05F15/42

Abstract: 本发明公开了一种基于红外探测器的自动驾驶公交车门控制系统，包括如下阶段：阶段一：准备阶段，车辆在车站停车后才能进入车门控制阶段，阶段二：上下车车门自动控制阶段：阶段三：再起步阶段，在自动驾驶公交同时接收到上车完成指令和下车完成指令后，车辆继续行驶。本发明能实现车辆在站台停车后智能化控制前后门的开关。

公开(公告)号：CN109017793B

公开(公告)日：2020-04-07

申请号：CN201810831398.1

申请日：2018-07-26

Applicant: 中南大学

Inventor： 余伶俐 ,  严孝鑫 ,  况宗旭 ,  周开军 ,  邵玄雅 ,  魏亚东

IPC: B60W30/18 ,  B60W40/02 ,  B60W40/08

Abstract: 本发明公开了一种基于前后轴融合参考的自主招车导航及控制方法，包括以下步骤：步骤一，获取停车场布局、车辆停车位置及驾驶员在停车场中的位置，建立世界坐标系，用Dubins曲线规划出从车辆停车的位置到驾驶员所在的位置的全局路径；步骤二，在车辆坐标系下，根据规划的全局路径，采用基于车辆前后轴融合参考控制方法计算车辆前轮偏角；步骤三，按照根据期望车辆前轮偏角，控制车辆前轮转动并移动车辆；步骤四，更新车辆位置，如果到达驾驶员所在的位置，则自主招车结束，否则重复步骤二、三。本发明基于前后轴融合参考的自主招车导航及控制方法，能够极大的增加对车辆特别是轴距较长的车辆的控制精度，极大提高车辆的控制效果。

公开(公告)号：CN110827535A

公开(公告)日：2020-02-21

申请号：CN201911043064.9

申请日：2019-10-30

Applicant: 中南大学

Inventor： 余伶俐 ,  况宗旭 ,  魏亚东 ,  周开军

IPC: G08G1/00

Abstract: 本发明公开了一种非线性车辆队列协同自适应抗扰纵向控制方法，设计上层间距保持控制器，根据前车、领航车的位姿、车速推算出本车的期望速度，将协同巡航控制任务转换为速度跟踪的问题；基于相似性原理将车辆运动学模型由笛卡尔坐标系转化到Frenet坐标系下，考虑了实际道路的曲率，能实现弯道的巡航控制；考虑风阻二次项、车辆载重变化、加速度波动等未知扰动的作用，设计自适应律在线估计扰动的上界，基于稳定性原理设计下层速度跟踪控制器，能在未知扰动作用下保证系统的稳定性。

公开(公告)号：CN110749333A

公开(公告)日：2020-02-04

申请号：CN201911081063.3

申请日：2019-11-07

Applicant: 中南大学

Inventor： 余伶俐 ,  邵玄雅 ,  魏亚东 ,  周开军 ,  王正久 ,  霍淑欣 ,  白宇

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种基于多目标优化的无人驾驶车辆运动规划方法，将车辆及环境从笛卡尔坐标系映射到Frenet坐标系；建立无人驾驶车辆多目标路径规划问题的数学模型；利用线性动态规划方法进行路径规划；以分段五次多项式描述轨迹，分别以轨迹斜率最小、曲率最小、乘坐体验舒适、距离线性动态规划得到的路径最近作为优化目标，以分段五次多项式连接点处位置、一阶导、二阶导、三阶导作为等式约束，以道路自然边界约束和障碍物边界约束作为不等式约束，建立无人驾驶车辆多目标轨迹生成问题的数学模型；获得无人驾驶车辆多目标轨迹生成问题的最优解。本发明解决了基于随机撒点的路径规划方法得到的路径难以符合车辆运动学约束的问题。

公开(公告)号：CN109113498A

公开(公告)日：2019-01-01

申请号：CN201810863147.1

申请日：2018-08-01

Applicant: 中南大学

Inventor： 余伶俐 ,  魏亚东 ,  邵玄雅 ,  周开军 ,  况宗旭 ,  严孝鑫

IPC: E05F15/73 ,  E05F15/42

Abstract: 本发明公开了一种基于红外探测器的自动驾驶公交车门控制系统，包括如下阶段：阶段一：准备阶段，车辆在车站停车后才能进入车门控制阶段，阶段二：上下车车门自动控制阶段：阶段三：再起步阶段，在自动驾驶公交同时接收到上车完成指令和下车完成指令后，车辆继续行驶。本发明能实现车辆在站台停车后智能化控制前后门的开关。