公开(公告)号：CN109542224B

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN201811375323.3

申请日：2018-11-19

Applicant: 东南大学

Inventor： 吴涓 ,  曹志勇 ,  欧阳强强 ,  邵知宇

IPC: G06F3/01

Abstract: 本发明公开了一种基于人力触觉感知特性的纹理粗糙度客观评价方法，包括：获取已知粗糙度等级的标准纹理样本；利用人的主观评价实验将未知纹理样本与其进行比较，确定未知纹理样本的人主观粗糙度聚类等级；采集未知纹理样本表面接触时的交互数据，提取出客观特征参数；利用支持向量机算法对未知纹理客观特征参数进行分类训练，生成分别以纹理的客观特征参数、人主观粗糙度聚类等级为输入输出的纹理触觉粗糙度评价模型，及训练得到模型参数；提取出待评价纹理客观特征参数并输入模型，输出得到人主观粗糙度聚类等级。本发明模拟人的认知习惯，既接近人真实的粗糙度评价过程，又无需大量实验者参与，具有效率高、结果稳定性好、准确率高的特点。

公开(公告)号：CN111897427A

公开(公告)日：2020-11-06

申请号：CN202010747239.0

申请日：2020-07-29

Applicant: 东南大学

Inventor： 吴涓 ,  何聪 ,  张军 ,  邵知宇 ,  陈航

IPC: G06F3/01 ,  G06F3/041

Abstract: 本发明公开了一种基于触觉感知仿生特性的硬度触觉再现方法，该方法再现了人感知真实物体表面硬度的主观感受，该方法首先对人手触摸真实物体时的交互数据进行采集，并输入力触觉感知模型中，计算人主观感知硬度的强度。然后再将主观感知硬度输入到硬度再现控制模型中，计算硬度再现装置的控制参数，并通过振动元件和力反馈装置产生融合机械刺激，将再现的硬度触感反馈给使用者。与传统的力触觉再现方法基于“刺激一致性”相比，该方法不是直接将真实交互时的力刺激复现给使用者，而是先计算真实刺激所产生的硬度感觉，再由力触觉控制模型控制再现装置产生与真实交互硬度触感一致的力触觉刺激，实现对非均质硬度对象的硬度触觉真实表达。

公开(公告)号：CN106408035A

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201610926474.8

申请日：2016-10-31

Applicant: 东南大学

Inventor： 吴涓 ,  邵知宇 ,  吴淼 ,  龚毅 ,  宋爱国

IPC: G06K9/62 ,  G06K9/40

CPC classification number: G06K9/6265 ,  G06K9/40 ,  G06K9/6215

Abstract: 本发明公开了一种基于人力触觉感知特性的力触觉再现真实感客观评价方法，该方法模拟了人主观进行真实感评价的过程，其特征在于首先对真实和虚拟环境下同一力触觉再现任务进行数据采集并分析生成多维矩阵，即“力触觉图像”，通过基于人触觉感知特性的建模对力触觉图像进行感知滤波将数据映射到感知空间，在感知空间内对真实和虚拟环境下的数据进行相似度分析从而完成力触觉真实感再现的客观评价。本发明有效避免了评价过程中人主观因素的影响，具有稳定性和可重复性；和需要多人次长时间的主观评价实验相比，效率高，节省时间。充分考虑了人的力触觉感知特性，更加接近真实的评价过程；适用于不同力触觉再现装置和任务。