公开(公告)号：CN102073320A

公开(公告)日：2011-05-25

申请号：CN201010552508.4

申请日：2010-11-19

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈杨杨 ,  田玉平

IPC: G05D1/00

Abstract: 本发明公开一种基于轨道扩展的多机器人寻迹编队控制方法，包括如下步骤：a)对于平面中一组目标轨道，将目标轨道沿其中心指向轨道上各点的向量扩展为关于轨道函数等值轨道簇，并确定机器人的可运动范围；b)由轨道函数计算寻迹误差，设计机器人的虚拟角速度使寻迹误差达到设计要求；c)由轨道函数和目标轨道对应的参数计算机器人沿轨道运动的广义弧长及其导数，由通信得到的邻居信息，设计机器人的控制力实现编队；d)计算真实与虚拟角速度的误差，设计机器人的控制力矩完成寻迹；e)通过伺服系统完成机器人的运动控制。本发明对非完整约束的动力学机器人和简单凸闭轨道尤其适用。该方法简单可靠、精度较高，可用于多机器人最优化信息采集等。

公开(公告)号：CN108900292B

公开(公告)日：2020-06-02

申请号：CN201810429099.5

申请日：2018-05-08

Applicant: 东南大学

Inventor： 田玉平 ,  淳少恒 ,  王博 ,  陈干 ,  宗思恒

IPC: H04L7/00 ,  H04J3/06 ,  H04W56/00

Abstract: 本发明提供了一种应用于无线传感网的无误差累积的时钟同步系统，该系统包括时钟同步算法和智能体设备。智能体设备是时钟同步算法的载体，时钟同步算法运行于智能体设备中。时钟同步算法包括：相对斜率估计算法、斜率补偿算法、相位补偿算法、时延补偿算法、虚拟时钟产生算法；智能体设备包括：数据收发模块、收发时间戳标记模块、内核控制模块、算法计算模块、同步授时模块。本发明很好地压制了传输时延对时钟同步精度的影响，实现了多个智能体设备之间的时钟同步，具有同步精度高、误差不累积、计算量小、设备之间程序耦合度低等优点，采用同步秒脉冲和同步虚拟时间同时输出的方式提供授时服务，使得本套系统实用性很强，应用服务范围更广。

公开(公告)号：CN100557538C

公开(公告)日：2009-11-04

申请号：CN200810196368.4

申请日：2008-09-03

Applicant: 东南大学

Inventor： 田玉平 ,  陈杨杨

IPC: G05D1/00

Abstract: 基于投影的多运动体协同路径跟踪控制方法为：a.对于平面中一组给定目标路径，将每个运动体投影到各自的目标路径上，计算投影点即虚拟运动体的动态；b.根据虚拟运动体的动态计算路径跟踪误差，设计运动体沿着目标路径法向上的推动力来完成路径跟踪；c.利用虚拟运动体的动态计算虚拟运动体沿着目标路径运动的广义弧长及其导数，根据信息交互得到的相邻运动体的信息，设计每个运动体沿着x轴方向上的推动力，从而实现协同运动；d.利用步骤b设计的法向推动力、步骤c设计出的x轴方向上的推动力以及目标路径的法向量，按矢量合成关系求出y轴方向上的推动力，于是得到每个运动体总推动力，即每个运动体的控制输入。

公开(公告)号：CN1967414A

公开(公告)日：2007-05-23

申请号：CN200610096751.3

申请日：2006-10-13

Applicant: 东南大学 ,  南京埃斯顿工业自动化有限公司

Inventor： 李世华 ,  田玉平 ,  吴波 ,  刘志刚 ,  王帆 ,  陈诚 ,  王超 ,  齐丹丹

IPC: G05B11/14

Abstract: 永磁同步电机的简化自抗扰控制器的构造方法，适用于永磁同步电机的高性能控制。将电压控制电压源逆变器(1)与空间矢量脉宽调制构造出扩展的压控逆变器(2)；将扩展的压控逆变器与电流控制器(3)、坐标变换(4)、永磁同步电机(7)、负载(8)及光电编码器(9)构成复合被控对象(10)；利用复合被控对象的输入及输出信号构造扩张的二阶状态观测器(52)；利用转速的测量值和转速的测量值两者的加权和组成复合转速反馈(54)；构造由广义速度误差开方控制器(51)及对系统扰动的补偿项(－z2/b)两部分叠加组成的复合控制器(53)；并将复合控制器串联在复合被控对象之前，最后由复合控制器及扩张的二阶状态观测器共同组成简化自抗扰控制器(5)。