公开(公告)号：CN105486313A

公开(公告)日：2016-04-13

申请号：CN201610077647.3

申请日：2016-02-03

Applicant: 东南大学

Inventor： 张涛 ,  胡贺庆 ,  徐晓苏 ,  王自强 ,  朱永云

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01S5/18

CPC classification number: G01C21/203 ,  G01C21/165 ,  G01S5/18

Abstract: 本发明提供了一种基于USBL辅助低成本SINS系统的定位方法。本发明由捷联惯性导航系统SINS和超短基线系统USBL组成，利用Klaman滤波方法完成组合导航。超短基线系统作为辅助导航系统，由安装在AUV上的基阵和布放在海底的单应答器组成，超短基线基阵接收的信号进行广义加权二次相关后，再进行位置解算，USBL的位置解算结果和SINS位置输出进行Kalman滤波，滤波器的输出再反馈校正SINS。本发明解决了采用低成本SINS系统长时间误差积累的问题，USBL采用广义加权二次相关提高了时延估计精度和抗噪声性能，避免了采用长基线系统基阵布放、校准、作业复杂的问题，同时保证了水下高精度定位与导航。