公开(公告)号：CN106200693A

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201610664470.7

申请日：2016-08-12

Applicant: 东南大学

Inventor： 冯悠扬 ,  王庆 ,  阳媛 ,  翟海洋 ,  马群

IPC: G05D3/12

CPC classification number: G05D3/12

Abstract: 本发明公开了一种土地调查小型无人机的云台实时控制系统及控制方法，其中云台实时控制系统包含：云台三轴驱动系统；摄像机、MEMS传感器、处理器以及核心控制器，核心控制器根据处理器得到的所述云台三轴驱动系统需要调整的角度，控制所述云台三轴驱动系统进行调整。本发明使得航拍测量无人机在飞行姿态控制和云台稳定控制两方面都能做到理想的精度要求。特别是加入了独特的线上图像角度测算方法，真正根据实际拍摄的图像特征对云台进行控制，使得无人机能适应多重复杂环境；同时本发明将模糊PID控制与自适应卡尔曼滤波相结合，可以获得稳定的图像，从而减轻图像后期处理的难度。

公开(公告)号：CN206249236U

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201620874686.1

申请日：2016-08-12

Applicant: 东南大学

Inventor： 王庆 ,  冯悠扬 ,  阳媛 ,  马群 ,  翟海洋

IPC: G06F3/01 ,  G06K9/00 ,  G06K9/62

Abstract: 本实用新型公开了一种多设备切换控制装置，包括一控制器、与控制器相连的输入设备，在控制器上设置有与多个输出设备连接的输入设备接口，在控制器上还连接有一图像采集装置，所述控制器根据所述图像采集装置获取的图像信息将所述输入设备与多个输出设备中的一个耦合控制；所述控制器包括图像处理分析模块和硬件驱动模块，所述图像处理分析模块对所述视频采集装置获取的图像信息进行处理得到所述硬件驱动模块的输入信号，所述硬件驱动模块根据输入信号控制所述输入设备与多个输出设备中的一个耦合。本实用新型使得多操作系统协同开发时工作效率提高，克服了硬件工程师频繁更换输入设备的缺点。