公开(公告)号：CN114995460B

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202210777005.X

申请日：2022-07-04

Applicant: 东北大学秦皇岛分校

Inventor： 赵野 ,  孙慢 ,  周子天

IPC: G05D1/43

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应改进蚁群算法的机器人路径规划方法，用于提高算法的全局寻优能力和收敛速度。包括如下步骤：建立栅格地图环境；采用Djikstra算法在地图中规划一条初始路径，提高该路径上的信息素含量，按照扩散模型进行信息素扩散；初始化参数和禁忌表，释放蚂蚁，按照改进的状态转移规则选择下一节点；更新禁忌表和路径长度，直到蚂蚁到达终点；按照改进的信息素更新公式更新信息素；输出最优路径及路径长度。本发明改进的蚁群算法用于规划复杂地图环境下移动机器人的最短路径，该方法提高了算法的收敛速度，降低路径规划时间，减少了蚂蚁搜索过程中的盲目性和随机性，减少了路径的拐点个数，提高机器人路径规划的效率。

公开(公告)号：CN110141163A

公开(公告)日：2019-08-20

申请号：CN201910587139.3

申请日：2019-07-02

Applicant: 东北大学

Inventor： 罗力文 ,  孙慢 ,  张博文

IPC: A47L11/38 ,  A47L11/40 ,  E04G23/00

Abstract: 本发明提供一种基于清洗车操作臂的砖砌体外墙清洗机构，主要包括清洗机构外机架、弹性追踪与旋转偏移结构、滚刷清洗结构和清洗液输送装置。所述清洗机构外机架通过机架耳环连接在清洗车操作臂末端；清洗机构外机架置有配合清洗机构在清洗墙面行走的大行走轮；所述弹性追踪与偏移结构主要包括Y形支架杆、小行走轮及与Y形支架杆配合的拉伸弹簧、压缩弹簧、旋转轴杆、限位轮和十字轮。所述滚刷清洗结构由内部的电机带动；所述清洗液输送装置包括进水口、输水管道和喷头。本发明代替人力实现对凹坑不平砖砌体外墙面的高效机械化清洁，且设计结构简洁，无复杂动力传动装置与控制装置，造价低廉，实用可靠；降低了人员劳动强度和清洗成本。