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公开(公告)号：CN113674332B
公开(公告)日：2024-05-21
申请号：CN202110954702.3
申请日：2021-08-19
Applicant: 上海应用技术大学
Abstract: 本发明公开了一种基于拓扑结构与多尺度特征的点云配准方法，包括如下步骤：S1：获取源点云和目标点云构建多尺度空间。S2：分别对源点云和目标点云所构建的多尺度空间进行点云分割，得到若干小型曲面。S3：基于若干小型曲面计算得到相对应的特征向量。S4：分别对源点云和目标点云内的若干小型曲面进行计算构建有向图。S5：对源点云和目标点云的子结构进行匹配，得到最佳匹配度。本发明引入几何尺度可变性获取两个不同尺度点云的曲面对应，可以获得相应尺度变换。使用模糊匹配度进行局部匹配，然后子结构之间存在的拓扑关系用于全局配准，从而消除错误匹配并获得鲁棒的匹配结果，提高点云匹配精度，能够实现两个点云尺度相差1至5倍时的配准工作。
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公开(公告)号：CN114266798B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202111523700.5
申请日：2021-12-14
Applicant: 上海应用技术大学
IPC: G06T7/13 , G06T5/00 , G06V10/762
Abstract: 本发明提供了一种基于边界点迭代的点云修复方法，首先对孔洞边界点云进行提取，并且在按欧式距离的大小对孔洞区域边界点进行排序。其次，根据孔洞边界点的邻域来拟合切平面，为了防止边界孔洞收缩速度过快或者过慢，选择多个尺度下的邻域点来拟合多个切平面，将其进行加权求和来确定需要填充的区域，为了更好的保证修复区域的表面与真实的表面向吻合，还需对整个孔洞邻域的点云表面变化趋势进行研究，考虑表面趋势变化最大和最小的方向，来控制多个切平面的权重，使得恢复的点云表面更让人满意。最后依据边界点中当前边界节点与下一个边界节点之间的方向向量和距离，来直接得到新的填充点。修复效果令人满意。
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公开(公告)号：CN113340201B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202110711914.9
申请日：2021-06-25
Applicant: 上海应用技术大学
Abstract: 本发明公开了一种基于RGBD相机的三维测量方法，首先在点云场景中提取目标物的若干表面；面的提取具体分为两步进行：粗提取和精确提取。其次根据若干表面的信息确定目标物中棱的位置。对于由平面相交形成的棱，使用两个相交平面的法向量叉乘获取棱所在的直线方程。对于由非平面相交形成的棱，利用最小二乘法拟合棱所在的直线或曲线方程。最后结合图像信息获取棱的端点位置进而完成测量。该方法可以快速、准确地测量出目标物的棱长、表面积和体积信息。
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公开(公告)号：CN113340201A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110711914.9
申请日：2021-06-25
Applicant: 上海应用技术大学
Abstract: 本发明公开了一种基于RGBD相机的三维测量方法，首先在点云场景中提取目标物的若干表面；面的提取具体分为两步进行：粗提取和精确提取。其次根据若干表面的信息确定目标物中棱的位置。对于由平面相交形成的棱，使用两个相交平面的法向量叉乘获取棱所在的直线方程。对于由非平面相交形成的棱，利用最小二乘法拟合棱所在的直线或曲线方程。最后结合图像信息获取棱的端点位置进而完成测量。该方法可以快速、准确地测量出目标物的棱长、表面积和体积信息。
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