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公开(公告)号：CN101804636B
公开(公告)日：2011-10-26
申请号：CN201010119915.6
申请日：2010-03-09
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种五自由度可重构模块化服务机器人手臂。它包括大臂、小臂和控制系统，大臂为一个底座依次连接第一关节和第二关节构成，第一关节做回转运动，第二关节做摆动运动，小臂为依次连接的第三关节、第四关节和第五关节构成，该三个关节均做回转运动；五个关节均为模块化关节，通过四个连接架依次顺序连接成一个开链的空间机构，具有五个自由度。本机器人手臂在控制系统的作用下完成各种特定的动作，本发明关节的组成在结构上具有模块化的特点，还具有可重构的特点，便于加工制造，易于调试、维护和更换，装置整体结构紧凑，传动和驱动系统接口容易实现，封装性好，关节的模块化程度高，安装简单，可达的工作空间大。
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公开(公告)号：CN101871847A
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN201010185713.1
申请日：2010-05-26
Applicant: 上海大学
IPC: G01M17/08
Abstract: 本发明涉及了一种地铁空压机自动化检测平台系统及方法。该检测平台的气源由所要测试的空压机提供，空压机低压端压力直接由压力传感器获得；高压端主管路依次由手动球阀、流量传感器、电子压控器、止回阀、气源处理三联件、气容、排气电磁阀、压力切换球阀和消音器组成。在安装气容前的主管路前安装一个安全溢流阀，在气容的底部安装一个气容排污阀。该平台可以实现按照地铁用空压机测试标准，自动的对空压机实现排污、加压、两种工况的切换及两种工况下的性能检测的功能并能自动保存检测数据生成报表，依据检测结果给出维修建议。
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公开(公告)号：CN101804636A
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN201010119915.6
申请日：2010-03-09
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种五自由度可重构模块化机器人手臂。它包括大臂、小臂和控制系统，大臂为一个底座依次连接第一关节和第二关节构成，第一关节做回转运动，第二关节做摆动运动，小臂为依次连接的第三关节、第四关节和第五关节构成，该三个关节均做回转运动；五个关节均为模块化关节，通过四个连接架依次顺序连接成一个开链的空间机构，具有五个自由度。本机器人手臂在控制系统的作用下完成各种特定的动作，本发明关节的组成在结构上具有模块化的特点，还具有可重构的特点，便于加工制造，易于调试、维护和更换，装置整体结构紧凑，传动和驱动系统接口容易实现，封装性好，关节的模块化程度高，安装简单，可达的工作空间大。
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公开(公告)号：CN101780673A
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN201010126730.8
申请日：2010-03-17
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种轻型服务机器人手臂。它由旋转关节、连接板、底座等组成，其中五个旋转关节结构相似，均由减速器、法兰、电机、箱体和编码器等部件集合而成。独特的箱体设计及巧妙的电机、减速机构配合方案使旋转关节具有重量轻、结构简单紧凑、布线方便、强度高、模块化程度高等特性，从而解决了一般服务机器人手臂因重量问题而带来的动作不灵活、运动惯性大的难题。
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公开(公告)号：CN100368761C
公开(公告)日：2008-02-13
申请号：CN200610025240.2
申请日：2006-03-30
IPC: G01B5/24
Abstract: 本发明涉及一种跟踪式圆度和直径在线测量机构。它包括与砂轮架固定连接的测量机构基座，测量机构基座上安装一根由摇臂转动电机驱动而与砂轮同轴线摆动的跟踪摇臂，跟踪摇臂的外端安装三个位移传感器接触工件外圆实现测量。本发明在偏心圆工件跟踪磨削加工时，对被加工工件进行在线检测，从而可以进行相应的控制补偿，提高生产率和产品精度。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN106338454B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN201610949211.9
申请日：2016-10-27
Applicant: 上海大学
IPC: G01N11/14
Abstract: 本发明公开了一种磁悬浮转筒流体阻尼测量装置，包括电机、二维平移支架、圆柱、转速测控仪、磁悬浮转筒、力矩测定仪、张丝、细杆、磁场控制器、温度计、密封机箱和托盘；电机带动圆柱转动，转速测控仪控制圆柱的转速，磁悬浮转筒在磁场控制器产生的磁场作用下悬浮于流体中，位于圆柱外面，中心轴与圆柱共轴，转动的圆柱带动圆柱与磁悬浮转筒间的流体旋转，旋转流体带动磁悬浮转筒转动，固定于磁悬浮转筒上的细杆同时转动，使绕于细杆上的张丝慢慢缠绕，最终张丝力矩与流体阻尼力矩平衡而使磁悬浮转筒停止转动，由转速和转动力矩等参数算出流体的阻尼系数，该技术可用于机车制造、航空航天等领域。
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公开(公告)号：CN115479572A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211066710.5
申请日：2022-09-01
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种通过UG测点获取间隙面差拟实匹配测量截面轮廓方法，由UG测点生成到获取汽车总装间隙面差拟实匹配测量所需的二维截面轮廓，具体为：首先根据需要间隙面差质量控制的区域在汽车总装匹配件的CAD模型中生成测点，根据测点确定间隙面差测量位置以及区域并以矩形框形式保存。最终将实际零件的扫描点云和其对应的CAD配准后，通过上一步得到的矩形框信息对点云进行采样，从而精确获取间隙面差测量所需的二维截面轮廓。
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公开(公告)号：CN113962932A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111061927.2
申请日：2021-09-10
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三维立体建模的螺纹检测方法，建立两个大小不一样的塞规螺旋面三角化模型，仿照外螺纹检测方式，用这两个三角化模型去检测实际内螺纹扫描点云，包括获取被检测螺纹的实际测量三维扫描点云、建立通规和止规的螺旋面三角化模型和虚拟测量过程。本发明方法从虚拟匹配的角度，借鉴通止规的检验方法，针对三坐标仪等测量的实际，制造螺纹的三维点云，让其旋转通过创建的同轴的标准通规和止规的螺旋面三角化模型，通过点到面的距离计算旋入部分点云各点到这两个三角面之间的距离，并对这些距离统计分析，从而判断该螺纹是否合格，可极大得简便实际测量检验得繁琐工作。本发明方法基于通止规的检验方式，提高了检验效率。
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公开(公告)号：CN106989670B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201710106112.9
申请日：2017-02-27
Applicant: 上海大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供一种机器人协同的非接触式高精度大型工件跟踪测量方法，主要步骤如下：将反射球球心、传感器激光发射线方向保持在机器人末端的控制点为原点的末端旋转轴线上，在测量前及测量过程中对测量系统进行标定、评估及校准，测量中实时获取激光跟踪仪、机器人和测距传感器的读数，通过相关算法得到工件表面测点的实际空间坐标值。本发明将机器人技术结合于测量中，并通过各组件特定安装、同步数据获取及对测量系统的验证的一系列测量方法，减少了机器人带来的误差，提高了测量精度。该种测量方法有效地解决了表面易划伤的大型形面的非接触式高精度测量问题，达到便捷、高效、高精度、测量系统柔性目的。
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