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公开(公告)号：CN115737193A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211359848.4
申请日：2022-11-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61F2/00
Abstract: 本发明提供一种适用于尿道括约肌障碍的自动控制装置和应用，包括：袖套，所述袖套内部设有空腔；储液袋，所述储液袋与所述袖套连通；控制器，所述控制器与所述袖套、储液袋连接，控制液体在所述袖套和储液袋之间流转，改变所述袖套的状态。本发明能够根据指令信号自动实现排尿、保持的功能，从而避免手动操作带来的不变。同时，该自动指令装置能够实现无线充电、无线信号传输等功能，提高了使用便利性。
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公开(公告)号：CN114668509A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210234912.X
申请日：2022-03-07
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明提供一种具备力反馈功能的软镜介入手术机器人系统，包括主操控端和机器人，主操控端包括显示操纵模块、处理模块和通讯模块；显示操纵模块用于接收并显示手术控制信息；处理模块用于处理手术控制信息；通讯模块用于将处理后的手术控制信息发送至机器人；机器人用于实现术中灌流功能和辅助手术器械递送功能并带动软镜进行竖直移动、水平移动、旋转移动及末端弯曲，并将机器人状态信息发送至通讯模块，机器人状态信息至少包括力信息；通讯模块还用于将机器人状态信息发送至处理模块进行处理，并将处理后的机器人状态信息发送至显示操纵模块。本发明具备安全、智能的灌流功能，和完整、准确的力反馈功能，能够提高手术安全性和效率。
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公开(公告)号：CN113143463A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110282432.6
申请日：2021-03-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种手术导航装置、系统、标定方法、介质及电子设备。所述手术导航装置包括：CT图像获取模块，用于获取患者的CT图像；三维模型构建模块，与所述CT图像获取模块相连，用于根据所述患者的CT图像获取手术区域的三维模型；第一坐标获取模块，用于获取第一坐标；第二坐标获取模块，与所述第一坐标获取模块相连，用于将所述第一坐标转换为第二坐标；投影控制模块，与所述三维模型构建模块和所述第二坐标获取模块相连，用于根据所述第二坐标控制所述投影仪将所述手术区域的三维模型投射至所述手术区域。所述手术导航装置能够将所述手术区域的三维模型投射至所述手术区域的实际位置，无需术者时刻关注计算机的显示屏幕。
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公开(公告)号：CN112515921A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011358661.3
申请日：2020-11-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明提供一种辅助脑卒中患者恢复步态的柔性下肢康复机器人，包括：柔性外骨骼套装和驱动执行模块；柔性外骨骼套装包括髋关节‑腰部固定模块、踝关节固定模块和被动弹性模块；驱动执行模块包括驱动控制模块和柔性鞘套式传动模块；驱动控制模块控制柔性鞘套式传动模块，实现髋关节‑腰部模块和踝关节固定模块上固定锚点间距离的调整，以辅助患者踝关节跖屈和髋关节屈曲；被动弹性模块无任何动力系统支持，仅依靠步行时人体动作变换而被动改变长度，实现补充辅助踝关节的旋转。本发明利用柔性套装设计、驱动机构设计及控制和传感模块搭建，实现能够多关节辅助下肢异常步态人群康复，保证安全性，具有轻便、高自由度、易携带优势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109106449B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201810752787.5
申请日：2018-07-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种心脑血管介入手术机器人及其导丝导管推送方法，该机器人包括：直线运动模组模块、导管推送模块、导丝推送模块及导丝旋转模块；导管推送模块用于导管的夹持、松开，并通过直线运动模组模块的运动来实现导管的交替推送和撤回；导丝推送模块用于导丝的夹持、松开，并通过直线运动模组模块的运动来实现导丝的交替推送和撤回；导丝旋转模块用于实现导丝的夹持后的旋转。该方法包括：导管的交替推送和撤回；导丝的交替推送和撤回；导丝的夹持后的旋转。本发明的心脑血管介入手术机器人及其导丝导管推送方法，能够通过导丝导管的交替推送，代替医生在介入手术中的相对应操作，缓解医生疲劳，并且能够防止医生受到X射线的辐射。
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公开(公告)号：CN106621209B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201610828311.6
申请日：2016-09-18
Applicant: 上海交通大学
IPC: A63B23/14 , A63B24/00 , A63B21/005
Abstract: 本发明提供了一种腕部康复机器人助动训练的力反馈控制方法及系统，包括力反馈部分和三闭环控制部分，力反馈部分包括：由安装在腕部康复机器人上的力/力矩传感器检测出人体腕部施加给腕部康复机器人的力/力矩；将所测力/力矩换算为等效电流；通过判断等效电流与等效电流限幅值的大小关系确定三闭环控制中电流环前馈部分的值；三闭环控制部分包括位置环、速度环、电流环，位置环的输入为腕部运动轨迹数据，输出为电机转速给定，再经过速度环部分，输出电流作为电流环的给定值，力反馈部分输出是电流环的前馈部分输入，经电流环部分得到电机转速值，从而驱动电机。本发明可操作性强、精度高、稳定性强、成本低，且控制精度高，鲁棒性强。
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公开(公告)号：CN108313151A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810038753.X
申请日：2018-01-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/02
CPC classification number: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种可转弯的软体爬行机器人，包括：能弯曲的软体主体模块；设置于所述软体主体模块两端的第一、第二转弯控制模块；所述软体主体模块的内部还分别设有用于实现控制转弯和/或爬行的驱动线；第一、第二转弯控制模块均设有摩擦部件以及驱动机构，驱动线连接驱动机构；所述摩擦部件包括第一部分和第二部分，与相同基底接触时第一、第二部分的摩擦力不相同，通过所述第一、所述第二部分轮流与所述基底接触以及所述驱动机构控制所述驱动线的长度的收缩、恢复，实现所述软体机器人的转弯和/或爬行。本发明机器人具有前进、后退、左转、右转多个功能，能相对方便快速地到达指定位置，从而应用于更多实际的场景。
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公开(公告)号：CN103330963B
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310215506.X
申请日：2013-05-31
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种生物医学工程领域的血压自适应式人工心脏系统，包括进血管、单向阀、气管、人工心脏、出血管、进血支管、出血支管、心脏薄膜、容积腔、移动体和弹性部件，心脏薄膜把人工心脏气体腔和血液腔，进血支管的出口与血液腔的右侧相连通，出血支管的进口与血液腔的左侧相连通，移动体安装在容积腔内并与容积腔的内壁面密封接触，移动体的左壁面通过弹性部件与容积腔的左壁面相连接。当进血管压力较高时，移动体向左移动，进入血液腔的血液减少；当进血管压力较低时，移动体向右移动，进入血液腔的血液增多。本发明设计合理，结构简单，适用于对血压较为敏感的病人的人工心脏系统。
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公开(公告)号：CN103280145A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310161780.3
申请日：2013-05-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: G09B23/28
Abstract: 本发明提供了一种基于力反馈的心血管介入虚拟手术仿真系统，包括：位移采集单元、力反馈机构、电机驱动器、处理器和计算机，所述位移采集单元包括导丝位移采集单元、球囊导管位移采集单元和指引导管位移采集单元；所述力反馈机构包括导丝力反馈机构、球囊导管力反馈机构和球囊导管力反馈机构。本发明用于模拟心血管介入治疗中插入导丝、导管等过程中的运动感和力觉感，手术精确性高，重复性好，可以缩短医生的培养周期，降低手术风险。
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