-
公开(公告)号：CN101439515A
公开(公告)日：2009-05-27
申请号：CN200810207801.X
申请日：2008-12-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种平行四杆式结构解耦六维力反馈装置，用于准确模拟虚拟环境中物体之间相互作用所产生的接触力、接触力矩的大小和方向，实现人机力觉交互感知，由固定基座、三自由度并联移动单元、三自由度并串联转动单元构成。其中三自由度并联移动单元包括三个相互正交的分支，每个分支由移动导向驱动、短连杆、长连杆构成；三自由度并串联转动单元由转动基座、球面二自由度并联解耦转动机构、串联轴和动平台构成，所有的运动副轴线皆汇交于动平台中心点，并且相互正交。本发明可做到六自由度无条件解耦，具有结构简单，控制容易，运动精度高，成本较低等优点。
-
公开(公告)号：CN102390460A
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN201110314612.4
申请日：2011-10-17
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种十二自由度混联腿结构四足步行器，包括机架和四条结构对称的混联腿，单条混联腿包括三个直线驱动器、腿部机架、前摆杆、后摆杆、连杆、小腿以及足部，单条混联腿具有三个驱动自由度，第一直线驱动器驱动整个腿部进行侧摆运动，第二直线驱动器和第三直线驱动器可协同驱动足部在腿部机构平面内进行平面并联运动输出。足部采用缓冲连接，可在一个迈步周期内完成减震储能再利用。步行器四条腿采用对称布置或同向布置，整体具有十二个驱动自由度，通过一定的步态输出可实现机器人的全方位运动。本发明结构简单、控制容易，运动精度高，具有高速响应能力及高承载能力，适用于野外复杂的非结构地形条件下的高速、高负载运输作业及危险环境作业。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102390459A
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN201110314611.X
申请日：2011-10-17
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种有膝关节并联腿结构四足仿生机器人，由机架和四条结构相同的并联腿构成。每条并联腿包括腿部机架、三个直线驱动器、三个O型连接件、大腿、膝关节、小腿和足部。每条并联腿具有三个驱动自由度，三个直线驱动器可以协同驱动腿部进行仿生运动，例如前后摆，左右摆，腿部绕膝关节弯曲等。足部采用缓冲连接，可在一个迈步周期内完成减震储能再利用。四条腿采用对称布置或同向布置，通过一定的步态可实现机器人的全方位仿生运动。本发明采用的并联仿生腿结构简单、控制容易，运动精度高，具有高速响应能力及高承载能力，适用于野外复杂的非结构地形条件下的高速、高负载运输作业及危险环境作业。
-
公开(公告)号：CN101439514A
公开(公告)日：2009-05-27
申请号：CN200810207800.5
申请日：2008-12-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种滑块式结构解耦六维力反馈装置，由固定基座、三自由度并联移动单元、三自由度并串联转动单元构成。其中三自由度并联移动单元包括三个相互正交的分支，每个分支由移动驱动电机驱动的立柱导轨导向滑块，双连杆端与滑块铰接，另一端通过U型块与转动基座相连。三自由度并串联转动单元由三个转动驱动电机驱动。转动基座通过支撑铰链A、支撑铰链B分别与第一弧形杆、第三弧形杆相连。第一弧形杆通过长轴与传递平台相连，第二弧形杆通过中长轴与传递平台相连，第三弧形杆通过短轴与第二弧形杆相连，传递平台通过串联与动平台相连。本发明可做到六自由度无条件解耦，具有结构简单，控制容易，运动精度高，成本较低等优点。
-
公开(公告)号：CN102514648B
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201110410048.6
申请日：2011-12-09
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种各向同性混联腿构型四足步行机器人，包括机架和四条结构相同且各向同性的混联腿，所述四条混联腿安装于机架的下方，腿部机架、第一直线驱动器、第二直线驱动器、第三直线驱动器、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆和足部，三个直线驱动器的协同作业可以驱动足部进行空间运动，连杆部分的并联结构为对称结构，同时机器人本身也是对称结构的，具有各向同性。四条腿采用对称布置或同向布置，通过一定的步态可实现机器人的全方位运动。本发明结构简单、控制容易，运动精度高，具有高速响应能力及高承载能力，适用于野外复杂的非结构地形条件下的高速、高负载运输作业及危险环境作业。
-
公开(公告)号：CN102381380B
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201110314606.9
申请日：2011-10-17
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种新型并联腿结构四足步行器，包括机架，还包括四条结构相同的并联腿，所述四条并联腿安装于机架的下方，每条并联腿包括腿部机架、三个直线驱动器、三个连接件、T型腿、足部。单条并联腿具有三个支链，实际作业时，三个直线驱动器的协同作业可以驱动足部进行空间运动。足部采用缓冲连接，可在一个迈步周期内完成减震储能再利用。四条腿采用对称布置或同向布置，通过一定的步态可实现机器人的全方位运动。本发明结构简单、控制容易，运动精度高，具有高速响应能力及高承载能力，适用于野外复杂的非结构地形条件下的高速、高负载运输作业及危险环境作业。
-
公开(公告)号：CN102381380A
公开(公告)日：2012-03-21
申请号：CN201110314606.9
申请日：2011-10-17
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种新型并联腿结构四足步行器，包括机架，还包括四条结构相同的并联腿，所述四条并联腿安装于机架的下方，每条并联腿包括腿部机架、三个直线驱动器、三个连接件、T型腿、足部。单条并联腿具有三个支链，实际作业时，三个直线驱动器的协同作业可以驱动足部进行空间运动。足部采用缓冲连接，可在一个迈步周期内完成减震储能再利用。四条腿采用对称布置或同向布置，通过一定的步态可实现机器人的全方位运动。本发明结构简单、控制容易，运动精度高，具有高速响应能力及高承载能力，适用于野外复杂的非结构地形条件下的高速、高负载运输作业及危险环境作业。
-
-
-
-
-
-
Search Results
17
records
(took 0.021 seconds)
